学习目标
本次课程我们主要学习如何通过Python编程，实现microbit手柄控制蠕动小车。
蠕动小车行走原理：
通过调整1#栓连接卡扣棘轮来改变前轮摩擦力，从而控制小车的前进方向。当1#栓连接位于24齿齿轮前侧时，前轮只能向前运动，所以小车蠕动向前；当1#栓连接在24齿齿轮后侧时，前轮只能向后运动，小车蠕动向后。
积木搭建
积木搭建步骤详见资料中【组装课程】--【双足机器人】的安装图纸或者积木安装画册。
！特别注意事项：
将两个1#栓连接置于24齿齿轮的前面，蠕动小车才能实现前进。
将两个1#栓连接置于24齿齿轮的后面，蠕动小车才能实现后退。
【两个1#栓连接置于24齿齿轮的前面】 【两个1#栓连接置于24齿齿轮的后面】
电机接线
积木电机接线插入Super:bit扩展板M1接口，黑色接线插入靠近电池的一侧。
如下图所示：
代码与解析
本次课程的程序请详见.py文件。
首先从microbit导入本节课需要用到的库：superbit库专用于superbit扩展板；neopixel用于控制RGB灯；radio用于micro:bit的无线通讯功能。
np = neopixel.NeoPixel(pin12, 4)：RGB灯初始化设置，一共有4个RGB灯，连接在microbit主板的P12引脚上面（可查询硬件接口手册得知）；
display.show(Image.HEART)：在microbit点阵上显示爱心图案；
microbit.sleep(1000)：延时1秒；
radio.on()：打开无线功能，因为无线功能比较耗电和占内存，所以默认关闭的，也可以使用radio.off()关闭无线功能；
radio.config(group=1)：配置无线组=1，这样做其他设置了无线组=1的microbit设备就可以互相通讯了，默认是0，可以选择的组为0~255，设置的组值需要与手柄设置的一致，否则无法正常通讯；
mode = 1：将变量mode初始化设为1。
...
主循环中判断接收到手柄发送的命令，控制双足机器人的运动状态以及RGB灯的颜色。
incoming = radio.receive()：接收无线传输过来的数据，并且保存到incoming变量中；如果incoming是‘up’则让电机反转（机器人前进），如果incoming是‘up’则让电机正转（机器人后退），incoming是‘stop’并且mode = 1则让电机停止转动；
如果incoming是‘R’则车身RGB亮红灯，‘G’则让车身RGB亮绿灯，‘B’让车身RGB亮蓝灯，‘Y’则车身RGB亮黄灯。
切换当前的模式。
！注意：
incoming的值需要与手柄发送的值对应，只有相同的值才可以接收并执行命令。
手柄的程序请详见.py文件。
首先从microbit导入本节课需要用到的库：ghanle库专用于micro:bit手； radio用于micro:bit的无线通讯功能。
display.show(Image.HEART)：在microbit点阵上显示爱心图案；
radio.on()：打开无线功能，因为无线功能比较耗电和占内存，所以默认关闭的，也可以使用radio.off()关闭无线功能；
radio.config(group=1)：配置无线组=1，这样做其他设置了无线组=1的microbit设备就可以互相通讯了，默认是0，可以选择的组为0~255，设置的组值需要与手柄设置的一致，否则无法正常通讯；
如果检测ghandle.rocker(ghandle.up)为True，则表示手柄的摇杆往上推，让无线发送‘up’命令，并且显示一个向上的图标；
如果检测ghandle.rocker(ghandle.down)为True，则表示手柄的摇杆往下推，让无线发送‘down’命令，并且显示一个向下的图标；
如果检测ghandle.rocker(ghandle.left)为True，则表示手柄的摇杆往左推，让无线发送‘left’命令，并且显示一个向左的图标；
如果检测ghandle.rocker(ghandle.right)为True，则表示手柄的摇杆往右推，让无线发送‘right’命令，并且显示一个向右的图标；
如果检测ghandle.rocker(ghandle. pressed)为True，则表示手柄的摇杆被按下，让无线发送‘pressed’命令，并且显示‘X’图标；
遥控没有操作发送‘stop’并清除显示；
特殊处理：
当摇杆被按下时，我们使用一个变量rocker_key，来确保只发送一次turn_off的命令。和双足机器人的程序相对应，改变一次mode的值。
接下来检测按键，对应B1（红色），B2（绿色），B3（蓝色），B4（黄色）发送R’,‘G’,‘B’,‘Y’命令。
编写及下载程序
1.打开Mu软件，在编辑窗口输入代码。注意！所有的英文与符号都应该在英文状态下输入，使用Tab键（制表键）进行缩进，最后一行以空白程序结尾。
2.点击大拇指‘Check’按钮，检查一下我们的代码是否有错误。如果某一行出现光标或者下划线，表示语法错误，请检查并修改，如果没有错误，左下方会提示检测没有问题。
3.点击‘REPL’按钮，检查是否下载了superbit库，如果没有请参考【课前准备】-->【Python编程环境介绍】-->【添加Superbit Python库文件】。
4.程序编写完成之后，用microUSB数据线连接电脑和microbit主板，请点击‘Flash’按钮，将程序下载到micro:bit主板上。（需要再次点击‘REPL’按钮，关闭导入库文件功能，才可以正常下载程序）。
5.如果出现下载失败的问题，请确认microbit是否通过microUSB数据线与电脑正常连接，并且已经导入了Superbit的Python库。
实验现象
将蠕动小车的程序.py文件需要下载到蠕动小车的micro:bit主板上。打开蠕动小车的电源开关，我们可以看到micro:bit点阵上显示一个爱心图案；
将手柄的程序.py文件需要下载到手柄的micro:bit主板上。打开手柄的电源开关，我们可以看到micro:bit点阵上会初始化显示一个爱心图案，然后会清除显示，表示手柄处于默认状态没有发送任何数据。
两者会自动完成配对，接下来我们就可以开始遥控蠕动小车了。
手柄功能如下所示。
手柄摇杆控制：
手柄和蠕动小车配对成功之后，我们可以看到蠕动小车的micro:bit点阵上显示数字1，表示此时处于模式1。
在模式1的情况下：
l 摇杆前推控制蠕动小车运动，松开手即停止；
l 红色按键按下，点亮红色RGB灯；
l 绿色按键按下，点亮绿色RGB灯；
l 黄色按键按下，点亮黄色RGB灯；
l 蓝色按键按下，点亮蓝色RGB灯。
我们可以按下摇杆，切换到模式2，此时我们可以看到蠕动小车的micro:bit点阵上显示数字2，表示处于模式2。
在模式2的情况下：
l 摇杆前推控制蠕动小车运动，松开手依然保持运动；
l 红色按键按下，点亮红色RGB灯，停止正在运动的蠕动小车；
l 绿色按键按下，点亮绿色RGB灯；
l 黄色按键按下，点亮黄色RGB灯；
l 蓝色按键按下，点亮蓝色RGB灯。
每次按下摇杆，都会在模式1和模式2之间来回切换，同时RGB灯会熄灭。
