答：这是因为陀螺仪未初始化好，导致数据异常，解决办法为：在进行建图导航操作前，先将小车断电，并确保其平稳放置于地面。接着，开机启动小车并保持静止状态5秒钟，陀螺仪完成初始化后即可正常建图导航。

答：避障用的是navigation是ROS的二维导航避障功能包；

简单来说，就是根据输入的里程计等传感器的信息流和机器人的全局位置，通过导航算法，计算得出安全可靠的机器人速度控制指令。

costmap_params导航功能使用两个代价地图来存储障碍物的信息；

一个代价地图用于全局规划，这意味着在整个环境中创建全局规划路线，另一个用于局部规划和避障。

答：可以，建好图之后避障可以识别移动的障碍物

答：ROS1 melodic的版本

答：先重启在试试，再查看yahboom/transbot_ws/src/transbot-nav/launch/transbot_map.launch是不是有程序被注释掉。

答：线速度0.08，角速度0.08

答：可能是车体IMU数据异常或者没电了，可按下reset按键恢复正常，如恢复不了则是没电了。

答：要在终端命令行的弹窗里操作。

答：Transbot出厂带的SD卡里面是配置好的系统镜像，默认系统是Ubuntu 18.04。

答：没有，需要标准版带高清摄像头才有探照车灯。

答：例程是用python，我们没有用C++，但是功能包封装里面有c++。

答：1、关机重启transbot  2、检查雷达接线是否有问题