1、实验前准备
图1-1 Arduino主控板
![CQ2{Q7E@]$7(NLJOM1~W}JC.png](/Public/ueditor/php/upload/image/20170906/1504664233203841.png "1504664233203841.png")
图1-2 4个直流减速电机
2、实验目的
Arduino单片机上电之后，先延时2s，前进1s，后退1s，左转2s，右转2s，原地左转3s，原地右转3s，停止0.5s，并且一直循环下去。
3、实验原理
对于4路直流减速电机的控制我们采用的是TB6612FNG驱动芯片来驱动电机。通过控制驱动芯片的AIN1,AIN2,BIN1,BIN2,PWMA,PWMB的电平高低来控制电机的正转，反转，停止。本次实验主要是控制AIN1为高电平，AIN2为低电平，BIN1为高电平，BIN2为低电平，进而通过控制PWMA,PWMB在0-255之间控制小车的速度。一路PWM控制小车一侧电机的速度。
4、实验步骤
4-1.看懂原理图
![HS%Q1PJH8H)EO(7N]LTMTDQ.png](/Public/ueditor/php/upload/image/20170906/1504664245121913.png "1504664245121913.png")
图4-1 Arduino主控板电路图
图4-2 电机驱动芯片TB6612FNG
4-2 由电路原理图可知AIN1,AIN2,PWMA,BIN1,BIN2,PWMB分别接在Arduino主控板上的8，7，2，4，6，5.其中6，5号引脚具有PWM功能，支持输入PWM波。
图4-3 引脚控制逻辑表
