• 1、产品说明书
• 2、使用前必看-学习路线
• 3、激光雷达简介
• 4、平衡车接口介绍
• 5、常见问题分析
• 6、机器人充电与电池注意事项

• 机器人组装步骤

• 0、快速上手（必看）
• 1、烧录出厂固件
• 2、虚拟机安装与启动系统
• 3、ESP32通信板配置参数
• 4、连接microROS代理

• 0、串口配置WiFi说明
• 1、ROS-wifi图传模块在小车的使用(必看)
• 2、连接ROS-wifi图传模块代理
• 3、摄像头画面纠正(选看)

• 1、虚拟机快速启动键盘遥控
• 2、虚拟机快速启动手柄遥控

• 1、Opencv Source CV入门
• 2、Open Source CV几何变换
• 3、Open Source CV图片处理和绘制文字线段
• 4、Open Source CV图像美化

• 1、手部检测
• 2、姿态检测
• 3、整体检测
• 4、面部检测
• 5、人脸识别
• 6、人脸特效
• 7、三维物体识别
• 8、画笔
• 9、手指控制
• 10、手势识别

• 1、机器人信息发布
• 2、机器人键盘控制
• 3、机器人手柄控制
• 4、机器人状态估计
• 5、线速度标定
• 6、角速度标定
• 7、机器人URDF模型

• 1、激光雷达避障
• 2、激光雷达跟踪
• 3、激光雷达警卫
• 4、激光雷达巡逻
• 5、Gmapping建图
• 6、Cartographer建图
• 7、Navigation2导航与避障
• 8、快速重定位导航
• 9、ROS Robot APP建图
• 10、ROS Robot APP导航

• 1、颜色追踪
• 2、物体识别追踪
• 3、人脸识别追踪
• 4、自动驾驶巡线
• 5、二维码运动控制
• 6、手势控制小车基础运动
• 7、手掌控制小车运动
• 8、手势控制小车动作组
• 9、手掌识别追踪
• 10、人体姿态识别追踪

• 1、多机手柄控制
• 2、多机键盘控制
• 3、多机导航
• 4、多机快速重定位导航

1、环境搭建和开发

• 01.MDK-ARM安装
• 02.STM32CubeIDE安装
• 03.常见驱动安装
• 04.程序的下载
• 05.MDK-ARM：工程体验和移植
• 06.程序的仿真

2、STM32入门教程

• 01.工程创建
• 02.LED控制（GPIO）
• 03.蜂鸣器控制（GPIO）
• 04.按键控制（EXTI）
• 05.串口通讯（USART）
• 06.电压检测（ADC）
• 07.基本定时器（TIM）：定时
• 08.通用定时器（TIM）：读取电机编码
• 09.高级定时器（TIM）：驱动电机
• 10.I2C通讯（I2C）：OLED
• 11.SPI通讯（SPI）：2.4G无线手柄
• 12.独立看门狗（IWDG）
• 13.窗口看门狗（WWDG）
• 14.DMA：USART
• 15.DMA：I2C

3、STM32拓展外设

• 01.电池电压检测（ADC）
• 02.超声波模块：测量距离（TIM）
• 03.电机驱动+编码器（TIM）
• 04.OLED：数据显示（I2C）
• 05.MPU6050数据读取（I2C）

4、平衡车PID控制基础

• 01.PID简单的基础概念
• 02.PID简单实例的分析
• 03.P、PI、PD控制器理论
• 04.位置式PID
• 05.增量式PID
• 06.串级PID
• 07.平衡车的平衡原理
• 08.平衡车的直立控制(PD)
• 09.平衡车的速度控制(PI)
• 10.平衡车的转向控制(PD)
• 11.角度和角速度获取(DMP算法)
• 12.角度和角速度获取(卡尔曼滤波算法)
• 13.角度和角速度获取(互补滤波算法)

5、平衡车基础玩法

• 01.平衡车调参
• 02.超声波避障
• 03.超声波跟随
• 04.蓝牙遥控
• 05.平衡车增加负载平衡
• 06.雷达避障
• 07.雷达警卫
• 08.雷达跟随
• 09.雷达巡逻
• 10.雷达循墙：走直线
• 11.雷达循墙：多墙边

6、平衡车LQR高阶控制

• 平衡车LQR高阶控制

7、电路设计

• 01.整体电路设计
• 02.STM32最小系统
• 03.串口电路设计
• 04.电源电路设计
• 05.MPU6050电路设计
• 06.电机驱动电路设计

8、平衡车数学模型

• 平衡车数学模型

• 1、Linux系统简介
• 2、Ubuntu文件系统
• 3、Ubuntu常用命令
• 4、Ubuntu常用编辑器使用
• 5、Ubuntu软件操作命令
• 6、虚拟机安装与使用
• 7、SSH远程控制
• 8、VNC远程控制
• 9、远程传输文件
• 10、驱动库和通讯配置
• 11、静态ip和热点模式
• 12、绑定设备ID
• 13、扩容教程
• 14、更新系统软件源
• 15、设置root用户密码
• 16、配置sudo免密操作
• 17、连接WiFi网络
• 18、查看系统版本信息
• 19、自定义服务管理
• 20、备份系统镜像

• 1、docker概述和docker安装
• 2、docker镜像容器常用命令
• 3、docker镜像深入理解和发布镜像
• 4、docker硬件交互和数据处理
• 5、进入机器人的docker容器

• 1、ROS2简介
• 2、ROS2安装Humble
• 3、ROS2集成开发环境搭建
• 4、ROS2工作空间
• 5、ROS2功能包
• 6、ROS2节点
• 7、ROS2话题通讯发布方实现
• 8、ROS2话题通讯订阅方实现
• 9、ROS2服务通讯服务端实现
• 10、ROS2服务通讯客户端实现
• 11、ROS2动作通讯服务端实现
• 12、ROS2动作通讯客户端实现
• 13、ROS2自定义接口消息
• 14、ROS2参数服务案例
• 15、ROS2元功能包介绍
• 16、ROS2分布式通讯
• 17、ROS2 DDS
• 18、ROS2时间相关API
• 19、ROS2常用命令工具
• 20、ROS2 Rviz2使用
• 21、ROS2 Rqt工具箱
• 22、ROS2 Launch之Python实现
• 23、ROS2 Launch之Xml、Yaml实现
• 24、ROS2录制回放工具
• 25、ROS2 URDF模型介绍
• 26、ROS2 Gazebo介绍
• 27、ROS2坐标变换TF2简介
• 28、ROS2坐标变换TF2案例