2、ROS2安装Foxy
3、ROS2集成开发环境搭建
4、ROS2工作空间
5、ROS2功能包
6、ROS2节点
7、ROS2话题通讯发布方实现
8、ROS2话题通讯订阅方实现
9、ROS2服务通讯服务端实现
10、ROS2服务通讯客户端实现
11、ROS2动作通讯服务端实现
12、ROS2动作通讯客户端实现
13、ROS2自定义接口消息
14、ROS2参数服务案例
15、ROS2元功能包介绍
16、ROS2分布式通讯
17、ROS2 DDS
18、ROS2时间相关API
19、ROS2常用命令工具
20、ROS2 Rviz2使用
21、ROS2 Rqt工具箱
22、ROS2 Launch之Python实现
23、ROS2 Launch之Xml、Yaml实现
24、ROS2录制回放工具
25、ROS2 URDF模型介绍
26、ROS2 Gazebo介绍
常见问题及解决方案
答：这是因为陀螺仪未初始化好，导致数据异常，解决办法为：在进行建图导航操作前，先将小车断电，并确保其平稳放置于地面。接着，开机启动小车并保持静止状态5秒钟，陀螺仪完成初始化后即可正常建图导航。
答：出厂预装了系统和自启动了APP控制程序。
答：Ubuntu18.04，ROS1 melodic的版本
答：可以，建好图之后避障可以识别移动的障碍物
答：避障用的是navigation是ROS的二维导航避障功能包；
简单来说，就是根据输入的里程计等传感器的信息流和机器人的全局位置，通过导航算法，计算得出安全可靠的机器人速度控制指令。
costmap_params导航功能使用两个代价地图来存储障碍物的信息；
一个代价地图用于全局规划，这意味着在整个环境中创建全局规划路线，另一个用于局部规划和避障。
1.校准hsv的值
运行程序后，我们进入rqt界面
勾选calibration
第一个校准红色
放红色积木或者是对着红色赛道，点击摄像头画面，用鼠标框选红色
出现上图，只识别红色，不识别其他颜色就代表校准红色成功。
继续回到rqt界面，点击下选框，选择绿色
放绿色积木或者是对着绿色赛道，点击摄像头画面，框选绿色
出现上图，只识别绿色，不识别其他颜色就代表校准绿色成功。
第三个校准蓝色
继续回到rqt界面，点击下选框，选择蓝色
放蓝色积木或者是对着蓝色赛道，点击摄像头画面，框选蓝色
出现上图，只识别蓝色，不识别其他颜色就代表校准蓝色成功。
继续回到rqt界面，点击下选框，选择黄色
放黄色积木或者是对着黄色赛道，点击摄像头画面，框选黄色
出现上图，只识别蓝色，不识别其他颜色就代表校准蓝色成功。
在rqt界面选择你要巡线的颜色（我这里是绿色）。选择后，会自动框选你选择的颜色赛道。
点击摄像头画面，按下空格键，启动程序
当遇到跟赛道不同的颜色时，出现上图，就代表正常识别了色块。如果不是出现两个颜色，就需要回到第一步，重新校准颜色。
3.调试夹爪程序
当以上都正常时。出现机械臂无法正常抓取，这个时候可以调节的小车停止位置或者机械臂的状态。
通常是是先调节停止位置，不行之后在考虑调节机械臂状态。
程序的位置在 yahboomcar_ws/src/arm_autopilot/scripts/autopilot_main.py
1.修改停止位置
如果要调小小车左右摆动的幅度。把point_x最后的<40的数值40 改小。比如<30时，小车的左右幅度会小一点。建议最小值不要小于5
如果要调小小车前后距离色块的距离，把point_y最后的<40的数值改小，比如<10时，小车的距离色块距离会小一点。建议最小值不要小于5
2.修改机械臂状态
数组里的pos1指的是1号舵机，一般不需要改。依次类推分别是2-3-4-5号舵机。其中需要调的是2-3-4号舵机。5号舵机一般不需要调。
这里的舵机角度值数值变小，就往下。数值变大，就往上。调试这个角度时，需要一定的时间跟耐心。
有可能是已经运行了一个相同的节点，重复启动的话就会闪退
连续按5次ros驱动板Key1按键，通过观察led灯条查看电池电量（灯条不闪烁时的状态）。
这样接线，如下图
这个是没有识别到usb扩展板，可以检查usb扩展板上的开关有没有打开，重新拔插一下usb扩展板和主板的接线。如果唯有按照教程绑定语音扩展板，请拔掉语音扩展板的接线。
回复：您好，可以使用电脑浏览器访问本页面资料地址，在右上角有汇总资料下载的按钮，点击汇总资料下载，即可在百度网盘中找到树莓派的镜像并下载。