ROSMASTER X3 课程资料

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ROS2- 使用前必看

jetson nano/pi5在docker内使用ros2环境，orin nano/nx super在本机使用ros2环境，orbslam 案例在docker内使用

ROS2-远程登录操作
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常见问题及解决方案

1、雷达建图导航时，三维模型出现原地旋转或朝某一方向产生偏差的现象，如何避免？

答：这是因为陀螺仪未初始化好，导致数据异常，解决办法为：在进行建图导航操作前，先将小车断电，并确保其平稳放置于地面。接着，开机启动小车并保持静止状态5秒钟，陀螺仪完成初始化后即可正常建图导航。

2、出厂预装好镜像系统了吗？

答：出厂预装了系统和自启动了APP控制程序。

3、机器人系统和ROS用的是什么版本？

答：Ubuntu18.04，ROS1 melodic的版本

4、导航避障可以识别移动的障碍物吗？

答：可以，建好图之后避障可以识别移动的障碍物

5、避障导航的时候，机器人识别到的动态场景如何与预先的静态场景进行图层叠加，然后进行计算实现避障的呢？

答：避障用的是navigation是ROS的二维导航避障功能包；

简单来说，就是根据输入的里程计等传感器的信息流和机器人的全局位置，通过导航算法，计算得出安全可靠的机器人速度控制指令。

costmap_params导航功能使用两个代价地图来存储障碍物的信息；

一个代价地图用于全局规划，这意味着在整个环境中创建全局规划路线，另一个用于局部规划和避障。


6、自动驾驶清障调试技巧

 1.校准hsv的值

运行程序后，我们进入rqt界面

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勾选calibration

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第一个校准红色

放红色积木或者是对着红色赛道，点击摄像头画面，用鼠标框选红色

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出现上图，只识别红色，不识别其他颜色就代表校准红色成功。

第二个校准绿色，

继续回到rqt界面，点击下选框，选择绿色

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放绿色积木或者是对着绿色赛道，点击摄像头画面，框选绿色

image-20241010152417909.png

出现上图，只识别绿色，不识别其他颜色就代表校准绿色成功。

第三个校准蓝色

继续回到rqt界面，点击下选框，选择蓝色

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放蓝色积木或者是对着蓝色赛道，点击摄像头画面，框选蓝色

image-20241010152842413.png

出现上图，只识别蓝色，不识别其他颜色就代表校准蓝色成功。


第四个校准黄色

继续回到rqt界面，点击下选框，选择黄色

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放黄色积木或者是对着黄色赛道，点击摄像头画面，框选黄色

image-20241010153844221.png

出现上图，只识别蓝色，不识别其他颜色就代表校准蓝色成功。


2.巡线程序调试

校准完颜色后，取消calibration

image-20241010154104165.png

在rqt界面选择你要巡线的颜色（我这里是绿色）。选择后，会自动框选你选择的颜色赛道。

image-20241010154249303.png


点击摄像头画面，按下空格键，启动程序


image-20241010154553280.png

当遇到跟赛道不同的颜色时，出现上图，就代表正常识别了色块。如果不是出现两个颜色，就需要回到第一步，重新校准颜色。

3.调试夹爪程序


当以上都正常时。出现机械臂无法正常抓取，这个时候可以调节的小车停止位置或者机械臂的状态。

通常是是先调节停止位置，不行之后在考虑调节机械臂状态。

程序的位置在 yahboomcar_ws/src/arm_autopilot/scripts/autopilot_main.py

1.修改停止位置

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如果要调小小车左右摆动的幅度。把point_x最后的<40的数值40 改小。比如<30时，小车的左右幅度会小一点。建议最小值不要小于5

如果要调小小车前后距离色块的距离，把point_y最后的<40的数值改小，比如<10时，小车的距离色块距离会小一点。建议最小值不要小于5

2.修改机械臂状态

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数组里的pos1指的是1号舵机，一般不需要改。依次类推分别是2-3-4-5号舵机。其中需要调的是2-3-4号舵机。5号舵机一般不需要调。

这里的舵机角度值数值变小，就往下。数值变大，就往上。调试这个角度时，需要一定的时间跟耐心。

7、启动建图节点时rviz闪退

有可能是已经运行了一个相同的节点，重复启动的话就会闪退


8、如何查询电池电量？

连续按5次ros驱动板Key1按键，通过观察led灯条查看电池电量（灯条不闪烁时的状态）。

image.png

9、树莓派主控的OLED屏幕是如何接线的？

这样接线，如下图

image.png


10、rosmaster提示没有/dev/myserial 文件夹，这个是什么原因

这个是没有识别到usb扩展板，可以检查usb扩展板上的开关有没有打开，重新拔插一下usb扩展板和主板的接线。如果唯有按照教程绑定语音扩展板，请拔掉语音扩展板的接线。


有问必答
提问: 

虚拟机镜像系统在哪里下载

回复：您好，虚拟机镜像系统请点击资料首页的【汇总资料下载】按钮，在百度网盘中下载。

发布时间:2025-01-10 16:08:39

Jetson Nano一直重启怎么回事

回复：可能是供电不足。请移除Jetson Nano除电源外的所有外设，若还是一直重启，可以尝试更换电源。

发布时间:2024-10-12 20:10:55

请问树莓派镜像怎么下载？

回复：您好，可以使用电脑浏览器访问本页面资料地址，在右上角有汇总资料下载的按钮，点击汇总资料下载，即可在百度网盘中找到树莓派的镜像并下载。

发布时间:2024-06-04 09:53:15

请问开机版本号为-1怎么办？

回复：-1表示没有识别到扩展板，请确认扩展板的连接线是否完整。另外需要拔掉语音交互模块，在没有绑定语音交互模块端口的情况下连接语音模块，将会占用扩展板端口，导致未识别到扩展板，具体表现为开机版本为-1，并且小车底盘无法控制。

发布时间:2024-03-15 16:34:46

oled屏幕丢失但是有七寸屏幕怎么获得IP地址

回复：打开终端，输入ifconfig即可查询当前IP地址。

发布时间:2023-10-19 10:52:01

您好，請問自動駕駛章節得代碼是放在哪個位置，從網盤上下載的 yahboomcar_ws 資料下內部找不到？

回复：建议烧录网盘最新的系统镜像。最新的系统镜像更新了自动驾驶的内容，包括自动驾驶开发环境、自动驾驶代码。目前提供的代码只有阿克曼车型的案例 ，由于麦轮的运动控制不一样，因此还需要用户自行更改调试自动驾驶功能。

发布时间:2023-01-31 11:48:45

您好，请问可以实时传回小车的速度以及位置信息么

回复：可以实时传回小车的速度以及原点位置和目标点位置信息。

发布时间:2022-11-24 16:53:20

您好，请问语音模块代码开源吗？我们想要开发自己的语音指令有什么办法吗

回复：语音模块代码开源的，但是无法自定义语音词条。

发布时间:2022-11-18 14:35:52

rosmaster提示没有/dev/myserial 文件夹，连不上手机app，但是把鼠标蓝牙接到hub拓展板却可以正常使用

回复：这是没有识别到ROS扩展板，请检查ROS扩展板的接线，确认ROS扩展板有连接到主板上，可以更换一下ROS扩展板的数据线试试。

发布时间:2022-10-29 13:26:54

启动完成蜂鸣器一直叫是什么问题？

回复：这是电量过低的警报，或者及时关机充电。

发布时间:2022-10-28 15:36:29

提取码哪里获取？

回复：方式一：产品包装或产品说明书中，写有产品相应的提取码。方式二：如包装或产品说明书中并没有找到提取码，可留言我们客服，留言中需附带交易订单号，我们会给您购买产品的提取码。

发布时间:2022-08-02 17:15:08

oled屏幕无法显示怎么解决？

回复：您好，请您确认系统是否正常启动，然后按照说明书检查OLED排线的接线，确认接线无误，可以联系店铺客服补发OLED。

发布时间:2022-07-08 12:18:42

搜索不到IP地址怎么办？确认过就是OLED屏上显示的IP地址

回复：请确认您搜索的设备是否与小车处于同一个局域网，只有处于同一个局域网内才可搜索到OLED的IP。

发布时间:2022-06-29 16:36:41

有没有环境配置相关的课程？比如如何配置mediapipe?以及ros1环境下如何使用python3？

回复：只有STM32底层驱动开发相关的环境配置课程，ROS部分的课程中主要偏重于应用而非配置，因为我们将提供配置好环境的镜像，用户无需自行配置环境，有提供ROS1中使用python3的案例。

发布时间:2022-05-27 23:04:31

有gazebo仿真吗？

回复：暂时没有gazebo仿真相关案例，我们有提供RVIZ仿真教程和提供urdf模型，用户可以自行配置环境实现gazebo仿真。

发布时间:2022-05-23 14:47:14

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