部分用户的在运行摄像头相关案例，可能出现报错和程序终止的现象！

1.1. 解决办法

修改摄像头像素格式：mjpeg2rgb → yuyv2rgb

1.2. 编辑文件

cd /opt/ros/humble/share/usb_cam/config/
vi params_1.yaml

vi编辑器操作：打开文件后，输入i开始编辑，编辑完成后，按ESC，然后输入:wq保存并退出该文件！

1.3. 启动摄像头

ros2 launch usb_cam camera.launch.py

1.4. 查看画面

ros2 run rqt_image_view rqt_image_view

1.5. 保存镜像

保存镜像不可以退出运行的容器！

docker ps

查看正在运行的脚本，也就是我们修改后的docker镜像。

docker commit

提交正在运行的镜像，版本号建议递增0.1。

提交成功后，我们可以关闭运行的容器。

1.6. 修改启动脚本

vi ros2_humble.sh

将版本号修改成我们提交的版本号：4.2.0

完成以上操作，我们可以重新运行docker脚本！

答：这是因为陀螺仪未初始化好，导致数据异常，解决办法为：在进行建图导航操作前，先将小车断电，并确保其平稳放置于地面。接着，开机启动小车并保持静止状态5秒钟，陀螺仪完成初始化后即可正常建图导航。