• 1、microROS控制板简介
• 2、搭建ESP32-IDF开发环境
• 3、ESP32-IDF配置工具
• 4、安装ESP32-microros组件
• 5、安装和启动microros代理
• 6、flash-tool烧录固件

• 1、点亮LED灯
• 2、按键功能
• 3、驱动蜂鸣器
• 4、串口通讯
• 5、电池电压检测
• 6、驱动PWM舵机
• 7、驱动电机
• 8、读取电机编码器数据
• 9、PID控制电机速度
• 10、机器人运动学分析与理论
• 11、读取IMU数据
• 12、读取雷达数据
• 13、Flash存取数据
• 14、自定义分区表
• 15、蓝牙通讯
• 16、WiFi联网
• 17.ROS-WiFi图传模块

• 1、发布话题
• 2、订阅话题
• 3、多话题订阅和发布
• 4、订阅蜂鸣器话题
• 5、订阅PWM舵机话题
• 6、订阅速度控制话题
• 7、发布速度话题
• 8、发布IMU数据话题
• 9、发布雷达数据话题
• 10、自定义传输方式

• 1、ROS2简介
• 2、ROS2安装Humble
• 3、ROS2集成开发环境搭建
• 4、ROS2工作空间
• 5、ROS2功能包
• 6、ROS2节点
• 7、ROS2话题通讯
• 8、ROS2服务通讯
• 9、ROS2动作通讯
• 10、ROS2自定义接口消息
• 11、ROS2参数服务案例
• 12、ROS2元功能包介绍
• 13、ROS2分布式通讯
• 14、ROS2 DDS
• 15、ROS2时间相关API
• 16、ROS2常用命令工具
• 17、ROS2 Rviz2使用
• 18、ROS2 Rqt工具箱
• 19、ROS2 Launch启动文件配置
• 20、ROS2录制回放工具
• 21、ROS2 URDF模型
• 22、ROS2 Gazebo仿真平台
• 23、ROS2 TF2坐标变换

开发前的准备

• 1.烧录出厂固件
• 2.虚拟机安装与系统启动
• 3.microROS控制板配置参数
• 4.连接microROS代理

机器人控制案例

• 1、机器人信息发布
• 2、机器人键盘控制
• 3、机器人手柄控制
• 4、机器人状态估计
• 5、线速度标定
• 6、角速度标定
• 7、机器人URDF模型