• 0、注意事项（必看）
• 1、控制电机正转反转
• 2、定时器捕获编码器数据
• 3、PID控制机器人运动
• 4、机器人运动学分析之麦克纳姆轮结构
• 5、机器人运动学分析之阿克曼结构
• 6、机器人运动学分析之四驱差速结构

快速上手

• 01.平衡车说明书
• 02.平衡车组装-1
• 0.平衡车组装-2
• 03.快速上手
• 04.平衡车接口说明
• 05.常见问题分析
• 06.平衡车V2库函数开发手册

1.环境搭建和开发

• 01.MDK-ARM安装
• 02.STM32CubeIDE安装
• 03.常见驱动安装
• 04.程序的下载
• 05.MDK-ARM：工程体验和移植
• 06.程序的仿真
• 07.VSCode安装

2.平衡车PID控制基础

• 01.PID简单的基础概念
• 02.PID简单实例的分析
• 03.P、PI、PD控制器理论
• 04.位置式PID
• 05.增量式PID
• 06.串级PID
• 07.平衡车的平衡原理
• 08.平衡车的直立控制(PD)
• 09.平衡车的速度控制(PI)
• 10.平衡车的转向控制(PD)
• 11.角度和角速度获取(DMP算法)
• 12.角度和角速度获取(卡尔曼滤波算法)
• 13.角度和角速度获取(互补滤波算法)

3.平衡车基础玩法

• 00.电机驱动+编码器读取
• 01.平衡车调参
• 02.超声波避障
• 03.超声波跟随
• 04.蓝牙遥控
• 05.平衡车增加负载平衡

4.平衡车LQR高阶控制

• 平衡车LQR高阶控制

5.电路设计

• 01.整体电路设计
• 02.STM32最小系统
• 03.串口电路设计
• 04.电源电路设计
• 05.MPU6050电路设计
• 06.电机驱动电路设计

6.平衡车数学模型

• 平衡车数学模型

MSPM0主控

• 1.TB6612双路驱动
• 2.AT8236双路电机驱动模块驱动

电机介绍与调试

• 0、520电机介绍以及用法
• 1、PC上位机调试

USART通讯驱动

• 2、MSPM0驱动
• 3、STM32驱动
• 4、ESP32驱动
• 5、Arduino驱动
• 6、PICO2驱动
• 7、Jetson NANO驱动
• 8、树莓派5驱动
• 9、RDK X5驱动

IIC通讯驱动

• 2、MSPM0驱动
• 3、STM32驱动
• 4、ESP32驱动
• 5、Arduino驱动
• 6、PICO2驱动
• 7、Jetson NANO驱动
• 8、树莓派5驱动
• 9、RDK X5驱动