学习目标：配置IO口数字输出（高电平HIGH=1，低电平LOW=0），点亮LED灯。

实验现象：开机后，LED D9循环亮0.5秒灭0.5秒。

一、新建工程

1.点击File->New

2.按Ctrl+S保存到本地，重命名为LED。

可以看到只有两个空的方法，setup()和loop()

setup()函数只在omniduino全向小车开机或者按下复位键时运行一次，可以写入初始化等内容；

loop()函数是omniduino全向小车的主循环函数，大部分数据处理和逻辑处理都是在这个函数里完成。

二、编写代码

1.定义LED D9引脚

从硬件速查表我们可以看到LED D9对应的引脚是5号脚，所以我们新建一个宏定义，定义LED D9引脚为5号脚

2.在setup()函数里初始化LED D9引脚，设置引脚模式为输出模式。

3.编写主循环函数loop()代码

从硬件速查表可以知道，LED D9是低电平有效，也就是说LED_PIN输出低电平时，点亮LED D9；LED_PIN输出高电平时，LED D9熄灭。

由于loop程序跑得很快，我们需要加入延时函数delay()才可以看到灯的闪烁效果，delay(500)表示延时0.5秒，如果想延迟1秒则输入delay(1000)，以此类推。

三、编译上传运行

1.代码编写完成后，按Ctrl+S保存，然后再点击编译按钮，没有出现问题就点击上传（omniduino全向小车要先和电脑通过USB数据线连接）。

上传后，LED D9会循环点亮0.5秒，熄灭0.5秒。

2.如果编译正常通过，但是上传时出现类似以下错误，原因可能是选错串口或者串口被占用。

解决方法：打开设备管理器看看有没有CH340标记的串口，如果没有请先重启一下omniduino全向小车，再重新插拔USB线或者更换一根USB数据线；如果有串口号则先关闭其他串口助手软件，避免串口占用，然后到arduinoIDE的Tools->Port重新选择串口。