2.小车前进实验

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实验二：STM32平台-------小车前进实验

1、实验前准备

图1-1 STM32主控板

图1-2 STM32转向车

2、实验目的

STM32单片机上电之后，按下PS2标志旁边的启动按键后，实验效果为小车前进1s，停止1s，后退1s，停止。

3、实验原理

对于4路直流减速电机的控制我们采用的是74HC244驱动芯片和H桥驱动芯片来驱动电机。此模块中M1A和M1B控制一个电机，M2A和M2B控制一个电机，当M1A为0，M1B为1的时候电机正转，当M1A为1，M1B为0的时候电机反转，当两个都为0的时候电机停止。当M2A为0，M2B为1的时候电机正转，当M2A为1，M2B为0的时候电机反转，当两个都为0的时候电机停止。本次实验主要是控制M1A为低电平，M2A为低电平然后通过定时器改变M1B和M2B高低电平的占空比来控制电机的转速。

下面我们来讲下用定时器来控制电机的方法。

这里我们用定时器1来驱动电机，首先我们先开启TIM1时钟如下：

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE); //时钟使能

然后对定时器1初始化如下：

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = (psc-1); //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值

TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim //36Mhz

TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式

TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0; //重复计数关闭

TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure); //根据指定的参数初始化TIMx的时间基数单位

最后定义定时器更新中断：

TIM_ITConfig(TIM1, TIM_IT_Update, ENABLE ); //使能指定的TIM1中断,允许更新中断

//中断优先级NVIC设置

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM1_UP_IRQn; //TIM1中断

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; //先占优先级0级

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3; //从优先级3级

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能

NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //初始化NVIC寄存器

最后使能定时器1：

TIM_Cmd(TIM1, ENABLE); //使能TIMx

void TIM1_Int_Init(u16 arr,u16 psc)

该函数的 2 个参数用来设置 TIM1 的溢出时间。在前面时钟系统部分我们讲解过，系统初始化的时候在默认的系统初始化函数 SystemInit 函数里面已经初始化 APB1 的时钟为 2 分频，所以 APB1 的时钟为 36M，而从 STM32 的内部时钟树图得知：当 APB1 的时钟分频数为 1 的时候， TIM2~7 的时钟为 APB1 的时钟，而如果 APB1 的时钟分频数不为 1，那么 TIM2~7 的时钟频率将为 APB1 时钟的两倍。因此， TIM3 的时钟为 72M，再根据我们设计的 arr 和 psc 的值，就可以计算中断时间了。计算公式如下：
Tout= ((arr+1)*(psc+1))/Tclk；
其中：
Tclk： TIM1 的输入时钟频率（单位为 Mhz）。
Tout： TIM1 溢出时间（单位为 us）。
TIM1_Int_Init(9, 72);