实验十三：树莓派平台-------蓝牙控制智能小车综合实验
一：本实验注意事项
无法连上蓝牙：
APP:
1、蓝牙APP手机端控制仅支持安卓系统5.0以上的手机。如果当前手机不是这个系统，请更换手机尝试再次连接。
2、进入手机设置中确认一下小车蓝牙的命名是不是含有Yahboom。
3、手机开启蓝牙，打开APP靠近小车自动连接，不需要进入手机设置界面人为连接。
4、确认蓝牙模块正确插入到了小车的扩展板上面。
5、如果进行以上四点都未能解决问题的话，请联系旺旺客服。
微信小程序：
1、确认微信版本IOS 6.5.6及以上，安卓6.5.7及以上。
2、进入手机设置中确认一下小车蓝牙的命名是不是含有Yahboom。
3、手机开启蓝牙后，不需要进入手机设置界面人为连接，打开微信扫描二维码进入微信小程序，用手指轻触屏幕连接。
4、确认蓝牙模块正确插入到了小车的扩展板上面。
5、删除微信进程，重新打开蓝牙，重启小车重新连接。
6、如果进行以上五点都未能解决问题的话，请联系旺旺客服。
蓝牙无法控制：
APP:
1、车电池电压是否足够。（最好是充满电再进行测试，用我们配的充电器 插在小车扩展板上绿色电源座子旁边的黑色8.4V-12.6电源接口处，进行充电，充 电时充电器指示灯为红色，充满电后充电器指示灯为黄绿色）
2、确认是否烧录了小车镜像，如果购买的带树莓派版本则是已烧录好出厂镜像，可以直接使用，如果购买的不带树莓派版本则需要自己烧录好我们提供的出厂镜像。
3、安装APP时选择【允许获取地理位置信息】，否则会导致无法遥控，如安装时未打开权限，可卸载重装打开。
4、确认蓝牙旁边的烧录开关拨到OFF档。
5、确认接好了超声波的接线。
6、如果进行以上五点都未能解决问题的话，请联系旺旺客服。
微信小程序：
1、同上。
二：实验介绍
本次实验我们采用的是蓝牙控制小车的运功，同时小车传感器将采集的信息发送给我们的连接蓝牙的手机显示出来。主要是手机通过串口发送串口指令来控制小车的前进，后退，左转，右转，停止，左旋，右旋，以及舵机的任意角度的控制，还有七彩灯的控制，灭火，鸣笛，小车的加速，减速。
同时将小车上的4路巡线传感器的状态，2路红外避障传感器的状态，2路寻光传感器的状态，超声波所测的距离通过串口传输实时显示在安装了蓝牙apk的手机的界面上。
上位机控制小车和蓝牙控制小车其实是一个程序，只不过通过不同的通信方式去实现。由于树莓派板载的蓝牙模块并不支持蓝牙串口通信。如需实现蓝牙控制小车，可购买我们公司的蓝牙模块即可进行本次实验。
三．实验步骤：
此款蓝牙控制APP是一款兼容多款产品的综合性APP，支持安卓和IOS双端。安卓手机打开浏览器扫描以下二维码可下载APP。苹果手机打开相机扫描以下二维码，跳转进入app store下载APP，或者在app store搜索Yahboombot下载APP。
注意：在安装和使用过程中如有【是否允许获取地理位置】权限提示，需要选择【是】，或者是手动在应用管理中开启地理位置权限。
使用方法：
1.打开Yahboombot，下滑点击4WD Robot设备。
2. 点击右上角蓝牙图标进入连接界面。
3. 当出现YahBoom_BL:-42（数字是变化的，代表蓝牙的信号强度）时，靠近小车即可连接。
4. 连接成功后会界面会有如下提示：
5.返回功能选择界面，这时蓝牙图标会去掉红色框，表示蓝牙连接成功。
6.点击进入主控界面如下图。
7.传感显示
8.树莓派视频
四．程序代码
详细程序代码见源文件。
输入：
① cd SmartCar
② gcc bluetooth_control.c -o bluetooth_control -lwiringPi -lpthread
③ ./bluetooth_control
结束蓝牙进程之后，如果想要运行其他程序的话，需要输入 ④ ./initpin.sh命令初始化树莓派的引脚。
