进入小车Docker

进入小车Docker1.课程内容2. 基础操作2.1 启动m3pro容器2.2 进入m3pro容器终端2.3 关闭m3pro容器2.4 M3Pro、A1、M1、M3小车的jetson nano版本进入docker容器后出现的问题

1.课程内容

本节课程仅树莓派5主板和Jetson-Nano主板的用户参考

Note

树莓派5 和jetson nano 因系统版本不能直接安装ros2 humble环境，所以将ros2 humble环境置于Docker中，宿主机没有ros2环境。
jetson nano版本进入docker之后需要先打开一个rviz2或者rqt等窗口之后再去运行AI大模型的多模态视觉教程。

2. 基础操作

2.1 启动m3pro容器

如果需要运行教程中的示例程序，必须要先启动m3pro的Docker容器

Warning

注意一定要再VNC的可视化界面中启动m3pro的Docker容器，否则可视化的窗口例如rviz等可能无法显示
对于外接设备例如：手柄、AI语音模块、等其他硬件设备，Docker容器只会加载容器启动时已经存在的设备，如果是设备启动后再插入的硬件设备，Docker容器中是无法实时同步的，需要关闭再重启容器重启才会重新加载新插入主板的设备


bringup_m3pro

显示container rosmaster-m3pro Started 代表启动成功

2.2 进入m3pro容器终端

后续教程中的指令需要在容器内进行操作，打开容器终端命令：


xxxxxxxxxx
exec_m3pro

如果需要退出容器终端，按ctrl+D

Important

重要

如果没有特殊说明，树莓派和jsetson nano 用户后续在运行程序命令时，都是在m3pro容器中，需要先启动容器，在容器终端中输入命令，后续课程不再赘述。

2.3 关闭m3pro容器

当确实不需要使用m3pro容器，需要手动关闭时（一般无需关闭）：


xxxxxxxxxx
shut_m3pro

2.4 M3Pro、A1、M1、M3小车的jetson nano版本进入docker容器后出现的问题

当jetson nano版本进入docker容器后直接运行AI大模型视觉案例报权限不足，如下图报错。

解决方法：可以先在docker容器里通过rviz2或rqt等指令打开一个窗口然后再把窗口关闭之后再去运行AI大模型视觉案例，如下图。