1、调整深度相机深度识别效果

本节课程说明如何在windows上位机和ros2的环境下调整识别效果。

1、OrbbecViewer上位机

识别效果一般：

先关闭所有的数据流，设备控制中的设备预设配置将Default改为High Accuracy

然后找到深度，下拉选择高级控制，在里面找到截断滤波，开启后调整下面最大值的数值，这里的数值视情况而定，这里只是演示用。

重新开启数据流，可以看到修改后的效果

2、虚拟机下的修改，以ROS2为例

#gemini305相机启动
ros2 launch orbbec_camera gemini305.launch.py

新开一个终端输入指令打开rviz：

xxxxxxxxxx
rviz2

效果一般：

x
cd ~/orbbec_305
gedit src/OrbbecSDK_ROS2-2-main/orbbec_camera/launch/gemini305.launch.py 

搜索device_preset、threshold_filter，将里面的默认值修改一下：

ctrl+s保存后退出，输入编译指令

xxxxxxxxxx
colcon build

再次打开rviz2，选择点云，可以看到效果改善了：

ros1下的修改步骤类似，也是修改对应的launch文件然后catkin_make编译就行了。