常见问题及解决方案

一、启动程序后相机无画面、无法控制机械臂

答:大概率是因为接线松动或系统异常退出导致资源占用，解决办法是退出所有程序后，重新插拔USB相机、Microusb数据线。

二、抓取、放置的位置和角度不对，夹不紧方块

答:可以使用手机APP中的[机械臂校准指引]进行舵机校准

三、颜色识别效果不好

答:可以执行HSV颜色校准，将正确颜色的HSV值记录并写入颜色识别程序中。具体操作可参考《AI视觉课程》的“3.颜色校准

四、Jupyter案例程序报错、卡顿

答:重新启动Jupyter Kernel，如果仍有问题请重新启动虚拟机

五、舵机表现异常，但是可以单独控制

答:检查电源供电是否正常

六、垃圾分类不能正常识别

答:垃圾分类识别时需要把小方块放在地图固定位置，并且有字的一方正向朝着机械臂。

七、引蛇出动的效果比较难识别

答:使用色块来回控制一下机械臂，之后慢慢远离就能触发效果，本案例需多次尝试。

八、使用手势识别部分案例时，机械臂无法识别手势

答:一般情况下是由于手势识别接口的使用次数用完了，需要自己申请账号然后替换程序中的密钥，具体的申请步骤可以参考 [AI视觉课程] 童节中的“手势识别固定动作”案例，申请好账号后，需要修改对应案例源码中的app_id、api_key和secret_key这三个参数。

APP案例:/home/yahboom/colcon_ws/src/dofbot_gesture/gesture_action.py

手势识别:Dofbot/6.AI_Visual/4.Gesture recognition.ipynb

手势堆叠:Dofbot/6.AI_Visual/2.gesture_stack.ipynb

手势识别固定动作:/home/yahboom/Dofbot/6.AI_Visual/1.gesture_action.ipynb

九、机械臂启动乱甩或动作方向不定

答:出现无法估计的乱甩或方向不定的问题可能是由于舵机的ID被清除导致的。可以前往《基础控制课程》章节中的“单个控制舵机”案例进行测试，依次确认每个能机是否可以正常控制。

十、同时开大程序和jupyterLab案例会出现报错

答：是的会存在冲突，运行jupyterlab相关案例都需要先关闭大程序。

十一、上位机颜色校准之后出现机械臂不能归中

答：校准完记得点击取消，之后就能正常控制机械臂了。

十二、虚拟机和手机已在同一局域网下，APP控制程序启动后，有嘀嘀嘀三声，连接后无反应，一直停留再配置界面，无跳转

答：可能和用户无线网卡驱动有关，可以尝试桥接到有线网卡（需和手机保持再同一网段)，然后再做连接尝试。