使用前必看
1、进入Docker容器
1.1、初次进入
机械臂开机后，正常进入桌面，使ssh登陆或者vnc登陆主板后，打开终端，输入以下指令启动一个新的docker容器，
sh Docker_ROS.sh
然后就进入了这个容器中，首次进入会默认启动APP大程序控制的，这个可以先不用关闭，
接着，主板再打开一个终端，输入，docker ps 这个会列出当前运行的容器，如下图所示，
记住这NAMES的内容，这个就是容器的名字，后续根据这个容器名字来进入指定容器中，比如说我现在要进去这个容器没那么就在主板终端输入，
xxxxxxxxxxdocker exec -it priceless_bardeen /bin/bash
按下回车，就进入到里边了，
1.1、关机后再次进入
如果是重启后，则需要先重启容器，才能进去到里边，还是以priceless_bardeen为例，主板终端输入以下指令重启docker，
xxxxxxxxxxdocker restart priceless_bardeen
接着就可以使用exec指令进入到docker中，主板终端输入以下指令，
xxxxxxxxxxdocker exec -it priceless_bardeen /bin/bash
按下回车，就进入到里边了。
2、标定机械臂偏移量
严格按照以下步骤进行。
2.1、使用APP标定机械臂中位值校准
进入到容器中，如果APP此时启动了，则打开手机APP-YahboomRoboe，输入IP地址，连接上机械臂，点击机械臂设置-舵机校准，安装提示校准机械臂的中位值。
如果APP没有启动，那么就在容器中输入以下指令启动APP然后再进行校准，
xxxxxxxxxxsh /root/APP_DOFBOT/start_app.sh
2.2、使用标定程序标定偏移量
在容器中输入以下指令启动标定程序，第一个容器终端，
xxxxxxxxxxros2 launch dofbot_info camera_arm_kin.launch.py
再次进入相同的容器终端输入，
xxxxxxxxxxros2 run dofbot_sorting get_offset
然后把机械臂固定在地图上，如下图所示，
程序画面会识别到机器码木块，然后按下空格键，即可完成标定。