控制RGB灯

为了方便控制，机械臂扩展板的底层软件是单独开发的，并且提供接口调用，控制包括总线舵机、PWM舵机、RGB灯。相关的底层驱动源码已经封装成python库，出厂镜像已经安装好，如果想移植到自己的系统，可以在程序源码汇总文件夹里找到Dofbot.zip压缩包。

解压压缩包：需要将压缩包复制到docker内解压，由于基础控制并没有涉及ROS，用户在宿主机安装也是可以的。

unzip Dofbot.zip 

安装python驱动库：这里只是演示如何安装python驱动库

xxxxxxxxxx
cd Dofbot/0.py_install && sudo python3 setup.py install

输入用户密码后按回车确认，看到安装提示 Arm_Lib=x.x.x 版本号则表示安装成功。

一、API简介

RGB 灯对应的 API 为： Arm_RGB_set(R, G, B)

函数功能：设置 RGB 灯亮的颜色。

参数解释：

R：控制 RGB 灯亮红色的亮度，范围为 0-255，数值越大，亮度越亮。

G：控制 RGB 灯亮绿色的亮度，范围为 0-255，数值越大，亮度越亮。

B：控制 RGB 灯亮蓝色的亮度，范围为 0-255，数值越大，亮度越亮。

返回值：无。

二、启动Docker

进入主板桌面后，打开终端运行下面命令启动Dofbot对应的容器：

xxxxxxxxxx
./Docker_Ros.sh

然后在docker终端输入以下指令启动jupyter-lab，

xxxxxxxxxx
cd
jupyter-lab --allow-root

然后在浏览器输入主板的IP地址加:9999

xxxxxxxxxx
IP:9999         // 示例：192.168.1.11:9999

三、代码内容

代码路径：/root/Dofbot/3.ctrl_Arm/1.rgb.ipynb

​x
循环让机械臂扩展板上的 RGB 灯亮红色、绿色、蓝色。
#!/usr/bin/env python3
#coding=utf-8
import time
from Arm_Lib import Arm_Device
# 获取机械臂的对象
Arm = Arm_Device()
time.sleep(.1)
def main():
     while True:
     Arm.Arm_RGB_set(50, 0, 0) #RGB 亮红灯
     time.sleep(.5)
     Arm.Arm_RGB_set(0, 50, 0) #RGB 亮绿灯
     time.sleep(.5)
     Arm.Arm_RGB_set(0, 0, 50) #RGB 亮蓝灯
     time.sleep(.5)
     print(" END OF LINE! ")
try :
     main()
except KeyboardInterrupt:
     # 释放 Arm 对象
     del Arm
     print(" Program closed! ")
     pass
​

从 jupyter lab 打开 1.rgb.ipynb 文件，并且点击 jupyter lab 工具栏上的运行整个 notebook 按钮，即可看到机械臂扩展板上 RGB 灯每 0.5 秒循环点亮红色、绿色、蓝色的灯光。

如果要退出则点击工具栏的停止按钮。