连接小车并且查看代码

0. 课程内容

[!IMPORTANT]

本节课程内容非常重要，是后续教程中编辑程序文件和登陆车机操作的基础技能。

• 掌握登陆小车以及查看代码的几种方式
• 本章节建议操作流程：连接小车热点/插入网线获取IP→查看OLED屏幕IP→VNC登录→关闭自发热点，连接自己的wifi（方便后续大模型功能运行）→查看OLED 更新后的IP→重新连接vnc→查看源码。
• 出厂镜像默认热点名称为：ROSMASTER-M3 密码为：12345678 默认IP为：192.168.8.88。

1. 车机如何连接网络

1.1 有线连接

• 通过网线插入主板网口(需要确保网线能连接互联网，车机才能连接互联网)

1.2 无线连接

注意：不同主板只是图标UI不同，连接WIFI的方式基本相同,点击WIFI图标，然后点击选择网络，输入自己WIFI的密码即可(需要确保WIFI能连接互联网，车机才能连接互联网)

2. 连接小车

不论那种方式连接小车，电脑与小车都需要在同一个局域网下。满足在同一个局域网下最简单的条件就是连接同一个WiFi或热点，首先连接小车默认热点ROSMASTER，wifi 密码为12345678 连接成功后即可使用下列方式登录。

也可直接给主板连接上网线，连接网线后OLED屏幕也会自动更新IP地址，下文以连接网线后的IP来演示各项操作。

2.1 SSH连接方式

[!TIP]

• SSH连接工具种类非常多，这里是给出Windows系统下推荐的SSH连接工具，MacOS和Linux系统用户可以自行选择其他SSH工具

• putty或者MobaXterm或者其它SSH登陆工具来连接小车，这里以putty为例，putty安装下载地址如下：Download PuTTY: latest release (0.83)
• 根据你的电脑版本进行选择安装，成功安装后，双击打开，putty界面如下图所示

这里选择SSH,然后在Host Name(or IP address)栏中输入oled显示的ip地址，我这里的ip地址是192.168.2.92，那么就如下图所示输入ip地址，

接着点击Open，会进入到一个终端界面和一个弹窗，我们点击Accept选择接收，如下图所示，

接着终端会显示login as，这里就输入小车主板的用户名，然后回车，接着会提示输入密码，然后我们输入密码，各个主板的用户名和密码如下：

假设我这里的主板是Orin-Nano，那么就输入jetson，然后按下回车，然后再输入密码，输入密码时候是不显示任何内容的，输入yahboom，然后按下回车。

成功连接小车的界面如下

这里只会打开一个终端，无法显示图像界面，所以，SSH适合不启动图像程序的时候登陆,适合运行一些不需要GUI界面的案例以及通过指令操作车机。

2.2 VNC连接方式

2.2.1 无屏幕Orinn Nano

[!IMPORTANT]

• 不带屏幕的Orinn Nano用户参考此部分教程，其他主板用户请忽略此部分

• 由于orin 主板系统为ubuntu 22.04 ，此系统进入可视化需要接入屏幕，未购买屏幕套餐的用户可能存在无法打开可视化的问题，在此提供一种虚拟桌面显示可视化的办法，仅给未给orin 主板连接屏幕的用户使用，购买了屏幕的orin 主板用户及jetson nano、树莓派用户可跳过此步骤。

打开资料-19.附件-虚拟桌面文件。将xorg.conf.backup_dp、xorg.conf.backup_vnc复制到/etc/X11 目录下。

安装虚拟桌面环境xserver-xorg-video-dummy：

sudo apt-get install xserver-xorg-video-dummy

打开终端，输入以下命令打开虚拟桌面，切换到VNC模式。

xxxxxxxxxx
sudo cp /etc/X11/xorg.conf.backup_vnc /etc/X11/xorg.conf

重启系统，就可以在无屏幕的情况下进入桌面了（继续1.2.2教程连接vnc）。

xxxxxxxxxx
sudo reboot

注意：切换到VNC模式后，DP连接线将失效（即使用屏幕连接主板也会无法显示），需要把配置修改回来才可以正常使用DP接口连接显示屏。

关闭虚拟桌面：

如果需要接DP显示屏，则打开终端，输入以下命令切换到DP接口连接显示屏模式。

xxxxxxxxxx
sudo cp /etc/X11/xorg.conf.backup_dp /etc/X11/xorg.conf

重启系统，就可以使用DP线连接显示屏了。

xxxxxxxxxx
sudo reboot

2.2.2 登陆车机

[!TIP]

VNC连接工具种类非常多，这里是给出Windows系统下推荐工具，MacOS和Linux系统用户可以自行选择其他VNC连接工具

• VNC允许用户通过网络远程访问和控制另一台计算机的桌面环境，所以当我们需要访问小车的桌面环境时候，比如我们要启动图像显示的时候，就可以用VNC来连接登陆小车。VNC的下载地址如下：Download VNC Viewer by RealVNC®

根据你的电脑版本来进行下载安装，成功安装后，双击打开，显示的画面如下，

输入小车的ip地址，这里我的ip地址是192.168.2.92，如下图所示，

然后按下回车，

• 在Username中输入用户名，Password输入密码，参考1.1的表格，所有主板的密码都是yahboom，然后点击OK，就能进入桌面了，如下图所示，

如果显示异常画面，比如以下情况，

然后一直闪退，就需要如下图所示设置下，

然后重新连接即可。Orin主板每次只能连接一个远程桌面。如果连接失败，需要检查下是否已经连接了远程桌面。

连接上之后，由于AI大模型都需要联网使用，自发热点只是局域网，无实际数据，所以需要切换网络，便于后面使用AI大模型功能

3 . 查看代码

[!IMPORTANT]

• 此部分对于有开发需要和需要查看源码的用户来说非常重要
• 如果只是需要查看编辑配置文件，最简单的方式是通过SSH连接然后使用nano工具进行编辑。
• 这里的工具只是推荐，如果你有自己喜欢的编辑工具，使用任何工具都是可以的。

3.1 Visual Studio Code

• Visual Studio Code 是一款轻量高效、可扩展、集成核心开发工具为核心优势，是全球最流行的开发工具之一

官网：https://code.visualstudio.com/

• 如果没有安装Visual Studio Code 可以通过上述链接进行下载安装

• 启动Visual Studio Code ，点击左侧的插件——安装Remote-SSH、Remote - SSH: Editing Configuration Files、Remote Explorer三个远程连接插件

• 之后点击左侧远程连接—点击新建远程

• 在弹出的输入框中根据自己主板输入用户名@IP地址，回车后输入用户密码yahboom即可登陆车机

• 然后点击打开文件夹，在弹出的窗口中可以选择我们需要查看的文件夹，这里以yahboomM3_ws为例（ROSMASTER-M3的核心源码目录），然后点击确定。

• 之后在左侧资源管理器中即可看到文件夹下的所有文件

以下介绍几种查看代码的方法，方便我们后续编辑、修改代码。

3.2 jupyter-lab

开机后会直接启动jupyter-lab，所以只需要在浏览器中，输入ip+:8888即可使用jupyter来查看代码，我这里的ip地址是192.168.2.92，那么我就在浏览器中输入以下内容，

然后按下回车，显示输入密码，同样的输入yahboom，然后就可以进入到jupyter-lab的界面，如下图所示，

选择左边的文件夹里边的内容即可查看和编辑代码。

• 树莓派5用户

需要进入到docker容器中，然后输入指令jupyter-lab --allow-root，然后在浏览器中输入小车ip+:8888，即可启动jupyter-lab中查看小车的代码，如下图所示，我的进入小车容器中，然后cd到/root目录下，然后在终端输入jupyter-lab --allow-root，

然后在浏览器输入小车的ip+:8888，我这里树莓派主板的ip是192.168.2.22，那就输入192.168.2.22:8888，如下图所示，

按下回车，如果需要输入密码，那就输入yahboom，即可进入jupyter-lab中查看代码。

4 . 源码工作空间说明

xxxxxxxxxx
├── code_ws
├── pyproject.toml
├── README.md
├── ros2_kilted
├── split_video.py
├── user_ws
├── uv.lock
└── yolo_train

• code_ws：核心代码存放的工作空间
• README.md包含快速启动指令的文件
• user_ws：用户代码工作空间，存放所有启动文件和配置文件
• ros2_kilted： 路网规划导航的代码文件夹
• yolo_train：存放yolov11训练数据集和程序文件