初次使用基础配置

1.课程内容

• 用户初次使用机器时需要配置的步骤

2. 配置激光雷达类型

ROSMASTER-M3车机区分单双雷达版本，需要根据自己的车机雷达类型修改下系统环境变量

• 点开一个终端，会打印系统基础信息

终端信息含义：

• MACHINE： 车机主板类型
• ROBOT_TYPE：产品机器人型号
• ROS_DOMAIN_ID：ROS域id
• ROS_DISTRO: ROS版本
• LASER_TYPE:雷达类型，区分单双雷达版本
• CAMERA_TYPE: 区分奥比中光Dabai_DCW2和安思疆Nuwa-HP60C 两个版本

树莓派5用户，如果没有启动ros容器，需要先启动容器，

bringup_m3

打开一个容器内终端，

xxxxxxxxxx
exec_m3

• 打开.bashrc文件修改LASER_TYPE

xxxxxxxxxx
nano ~/.bashrc

• 根据自己车机雷达单双雷达类型放开对应的注释，下图以单雷达版本为例

• 单雷达版本，放开export LASER_TYPE=single，#注释掉export LASER_TYPE=dual

• 双雷达版本，放开export LASER_TYPE=dual，#注释掉export LASER_TYPE=single

   

3. 配置相机类型

• 同样的修改CAMERA_TYPE为自己相机类型，下图以Dabai_DCW2相机为例
• 奥比中光Dabai_DCW2 ：dabai_dcw2
• 安思疆Nuwa-HP60C ：as_hp60c

• 修改完后Ctrl+X ，然后输入y保存退出
• 刷新环境变量

xxxxxxxxxx
source .bashrc

检查终端信息的LASER_TYPE和CAMERA_TYPE和自己的激光雷达、相机类型匹配即可