进入小车Docker

1.课程内容

• 本节课程仅树莓派5主板用户参考,其他主板用户请忽略此教程

[!NOTE]

• 树莓派5 因系统版本不能直接安装ros2 humble环境，所以将ros2 humble环境置于Docker中，宿主机没有ros2环境。

2. 基础操作

2.1 启动m3容器

• 如果需要运行教程中的示例程序，必须要先启动m3的Docker容器

bringup_m3

显示container rosmaster-m3 Started 代表启动成功

2.2 进入m3容器终端

• 后续教程中的指令需要在容器内进行操作，打开容器终端命令：

xxxxxxxxxx
exec_m3

• 如果需要退出容器终端，按ctrl+D

2.3 关闭m3容器

• 当确实不需要使用m3容器，需要手动关闭时（一般无需关闭）：

xxxxxxxxxx
shut_m3