快速启动手柄控制小车
1.课程内容
- 将手柄接收器插在主板或者HUB拓展板子上，小车开机后，系统会自动连接代理以及启动手柄控制程序。
- 按下手柄上的【START】键激活手柄
| 手柄动作 | 功能 |
|---|---|
| 左摇杆上/下 | 小车前进/后退直走 |
| 左摇杆左/右 | 小车往左/往右平移 |
| 右摇杆左/右 | 小车往左/往右旋转 |
| "START"按键 | 结束休眠/控制蜂鸣器 |
| 左摇杆按下 | 调节X/Y轴线速度大小 |
| 右摇杆按下 | 调节角速度大小 |
| 右按键1 | 切换氛围灯模式 |
本节教程是快速上手使用教程，如果需要查看关于手柄控制更加详细的教程，请参考：【1.底盘控制—02-手柄控制】教程。
2. 关闭手柄控制
- 当不需要使用手柄时，可以关闭运行手柄控制程序的窗口，如下图所示，按下
ctrl+c关闭这个终端即可。
3. 关闭手柄、底盘代理的开机自启动
[!IMPORTANT]
- 建议在后续需要联网时关闭底盘代理和手柄控制的开机自动功能，此功能是给方便初次使用时进行测试。
- 原因是系统如果联网，进入系统后会进行联网校准本地时间，如果底盘代理在联网校准时间前启动，代理的时间戳会与联网后系统的时间不匹配，出现雷达、IMU没有数据的情况
3.1 关闭手柄开机自启动
如果想要永久关闭手柄控制自启动的功能，方法如下
- 终端输入
mv ~/.config/autostart/joy_control.desktop ~
- 如果需要恢复手柄控制开机启动的时候就复制到
~/.config/autostart/目录下即可。
xxxxxxxxxxcp ~/joy_control.desktop ~/.config/autostart/
3.2 关闭底盘代理开机自启动
同理，如果想要永久关闭手柄控制自启动的功能，方法如下
- 终端输入
xxxxxxxxxxmv ~/.config/autostart/agent.desktop ~
- 如果需要恢复底盘代理控制开机启动的时候就复制到
~/.config/autostart/目录下即可。
xxxxxxxxxxcp ~/agent.desktop ~/.config/autostart/