CM5版本注意事项

1.CM5版本python 运行环境前提

只有通过putty的环境这种无桌面的工具远程rider-pi，才需要执行以下的命令，其它带桌面的，比如vnc这种工具，则无需运行以下的命令。 (jupyter lab的程序无需操作，直接进入jupyter lab界面运行程序即可) 所有python相关的程序都需要通过进入python的虚拟环境运行。

运行以下指令即可进入虚拟环境（如果是通过vnc这种远程方式打开的终端，默认是进入到虚拟环境里的）

source ~/.bashrc

出现如图下所示的情况，既说明了该终端进入到虚拟环境了

然后再执行python相关的指令，如:

xxxxxxxxxx
python3 xxx.py

如果想要退出虚拟环境则使用以下指令(一般无需操作)

xxxxxxxxxx
deactivate

如下图：即为退出虚拟环境

建议:安装python相关的第三方库，都进入到虚拟环境里面进行安装，这样可以减少很多不必要执行错误。

2.CM5版本语音相关相关的功能玩法（要先把密钥填好）

1. 语音的玩法唤醒的时候，因为散热结构的问题，会影响到唤醒的识别.

• 假如唤醒通过语音的方式比较困难，可以通过按下屏幕的左上方的按键进行手动唤醒.

2. 进行声音采集的时候，也需要用极可能标准普通话并大声的喊出来。
3. 如果语音唤醒比较困难，那就需要在经常使用的环境下，保持相对的安静，运行以下命令，重新录制一段当前环境的风扇噪音

xxxxxxxxxx
cd ~/RaspberryPi-CM5
arecord -r 16000 -f cd  -d 8 fannoise.wav #等待8秒的录制时间

这样就能被唤醒降噪算法过滤掉风扇的声音，使其有更好的灵敏唤醒效果。

3.卡顿情况

当Rider-pi的电量低于25以下，不结束大程序的情况下，然后直接运行单独案例即会出现终端卡顿，程序关不掉的情况。 解决方法:断电重启Rider-pi，再结束掉大程序，最后再运行对应的单独案例

4.机器人恢复站立

假如机器人(Rider-pi)出现顶部出现红灯，双腿缩起来，说明机器人进入锁死状态，需要重新扶正约2-3秒后，机器人会自动恢复站立。 锁死状态：

用手扶正

恢复平衡

5.区分CM4版本和cm5版本

外观

观察硬件屏幕，开机时有明显的风扇声，说明为cm5版本的Rider-pi,并且cm5版本的屏幕一侧有镂空，如下图所示:

模组

功能

CM5版本新增以下功能

6.风扇调速

默认出厂的系统，风扇是一直开启的，如果需要根据温度去设置风扇的转速可进行一下修改:

1. 终端运行

xxxxxxxxxx
sudo nano /boot/firmware/config.txt

找到如图的界面:

根据自己的需求进行对风扇的配置。 每个参数的含义如下: #fan_temp0/1/2/3 表示温度（360000表示36℃） #fan_temp0/1/2/3_speed 表示对应的转速（值最大255） #fan_temp0/1/2/3_hyst 表示迟滞温度