K210自动驾驶

一、硬件连接

实物连接图

原理图

K210协议

控制流程图

二、代码解析

bsp_k210_use.c

​x
// 解析接收的完整消息 
void deal_recvmsg(void)
{ ...
    if(r_index!=buf_len)
    {
        buf_len = 0;
        return ;
    }
    
    // 提取有效数据（过滤逗号） 
    for(index = 0 ;index<number;index++)
    {
        if(buf_msg[4+index] == 0x2c && i_duo ==0)
        {
            i_duo = 1;
            continue;
        }
        data[data_i++]=buf_msg[4+index];
    }
    
    // 重置接收状态
    buf_crc = 0;
    r_index = 0;
    memset(buf_msg,0,sizeof(buf_msg));
    
    deal_data(eg_num);  
}
​

k210部分源码

xxxxxxxxxx
# 数据发送函数：将坐标、尺寸、消息封装成协议格式并准备发送
def send_data(x, y, w, h, msg):
    # 协议帧头（对应ASCII的'$'）
    start = 0x24
    # 协议帧尾（对应ASCII的'#'）
    end = 0x23
    # 基础长度（初始值，后续会根据数据长度更新）
    length = 5
    # 例程编号（固定为0x01）
    class_num = 0x01
    # 例程组（固定为0xBB）
    class_group = 0xBB
    # 数据量（初始值为0，后续统计实际数据个数）
    data_num = 0x00
    # 分隔符（对应ASCII的逗号','）
    fenge = 0x2c
    # 校验和（初始值为0，后续计算）
    crc = 0
    # 存储数据的列表（用于组装待发送数据）
    data = []
​
    # 若坐标和尺寸全为0，不添加数据（跳过参数封装）
    if x == 0 and y == 0 and w == 0 and h == 0:
        pass
    else:
        # 封装x坐标（小端模式：低位字节在前，高位字节在后）
        low = x & 0xFF  # 取x的低8位（低位字节）
        high = x >> 8 & 0xFF  # 取x的高8位（高位字节）
        data.append(low)
        data.append(fenge)  # 添加分隔符
        data.append(high)
        data.append(fenge)  # 添加分隔符
​
        # 封装y坐标（小端模式）
        low = y & 0xFF
        high = y >> 8 & 0xFF
        data.append(low)
        data.append(fenge)
        data.append(high)
        data.append(fenge)
        ...
    # 若消息不为空，封装消息数据
    if msg is not None:
        # 遍历消息的每个字符，转换后添加到数据列表
        for i in range(len(msg)):
            hec = str_int(msg[i])  # 字符转十进制
            data.append(hec)
            data.append(fenge)  # 添加分隔符
​
    # 更新数据量（数据列表的元素个数）
    data_num = len(data)
    # 更新总长度（基础长度 + 数据长度）
    length += len(data)
​
    # 组装核心数据（长度、例程编号、例程组、数据量 + 实际数据）
    send_merr = [length, class_num, class_group, data_num]
    for i in range(data_num):
        send_merr.append(data[i])
​
    # 计算校验和（对核心数据的所有字节求和，再对256取模）
    for i in range(len(send_merr)):
        crc += send_merr[i]
    crc = crc % 256
​
    # 组装完整协议帧：添加帧头、校验和、帧尾
    ...
# 定义中心采样方框（50x50像素，位于QVGA画面中心）
BOX = 50
r = [(320//2)-(BOX//2), (240//2)-(BOX//2), BOX, BOX]
...
​
    # 组装完整协议帧（帧头 + 核心数据 + 校验和 + 帧尾）
    send_merr.insert(0, start)      
    send_merr.append(crc)       
                               
    send_merr.append(end)            
    ……
    img = sensor.snapshot()
    # 获取采样区域的颜色直方图（统计该区域内颜色分布，用于计算阈值）
    hist = img.get_histogram(roi=sample_roi)
    # 获取直方图1%分位值（对应颜色下限，过滤极暗/极淡的噪声像素）
    lo = hist.get_percentile(0.01)
    # 获取直方图70%分位值（对应颜色上限，覆盖目标物体的主要颜色范围）
    hi = hist.get_percentile(0.7)
​
    ……

三、主要函数

APP_K210X_Line_PID

BSP_Loop

四、K210烧录程序

下载打开CanMV IDE后，我们需要先将本节课程提供的k210源码将follow_line.py拖到CanMV IDE打开,然后连接IDE

IDE连接成功后现象如下

我们这里以follow_line.py为例，打开上方菜单栏的工具->保存当前打开的脚本为(main.py)到CanMV Cam

这里Yes/No都可以选择。出现以下状态就是写入成功了。

五、实验现象

烧录程序后，打开电源开关，等待系统初始化完成后，LCD显示摄像头画面，并且屏幕中间有一个白色的方框，请将要识别的颜色放到白色方框内，等待白色方框变绿则开始采集颜色，采集完成绿框消失，开始运行程序。学习颜色学习成功后，按下开发板上的KEY1,小车就会开始巡线行驶，注意需要学习成功才能按下KEY1，否则需要根据环境调节直方图分位值。