进入小车Docker

本节课程针对树莓派5主板和Jetson-Nano主板，Orin主板无需进入docker。

概念理解：

我们将树莓派/jetson nano 主环境中称为宿主机，Docker 环境称为Docker，其中树莓派/jetson nano 除通讯代理在宿主机内运行外，其余所有程序均在Docker 内运行。宿主机终端显示的用户名:jetson/pi ，Docker 中显示的是用户名为:root。

1、首次进入docker

树莓派5和Jetson-Nano主板开机会自动进入Docker手柄自启动程序（run_humble.sh），并且会将接在USB上的手柄挂载进入Docker，由于为了确保手柄自启动程序的顺利运行，所以此Docker 启动前并未挂载语音模块、myserial 等设备，所以在后续运行程序不能使用此Docker ，需要用脚本启动新的挂载了多个设备的Docker。

进入Docker（进入前确保语音模块、控制板都有接在主板/HUB板上）

sh ~/run_humble.sh

进入docker终端后，当前目录是/，一般的，我们需要在/root目录下进行输入指令，因此，在docker终端输入cd，然后按下回车，即可进入到/root目录下查看文件。

多终端进入相同容器：

由于开机自启动的docker 只有一个终端，无法在一个终端同时输入其余指令，我们需要知道怎么样使用多个终端同时在一个容器内运行。

在树莓派5和Jetson-Nano中输入以下指令，查询首次进入docker中生成的容器的相关信息，

xxxxxxxxxx
docker ps

如上图所示，出现了上面内容，显示的镜像是192.168.2.51:5000/ros-humble-a1:1.0.0，与我们的run_humble.sh中的镜像名字对应上，说明这个是刚才执行sh run_humble.sh生成的容器，它的名字是intelligent_sutherland，这里每个人生成的名字都不一样，根据实际情况查询的为准，只需要是镜像名字能够对上即可。我们后边根据这个容器名字来进入docker。

在宿主机内输入以下指令同时进入此容器，

xxxxxxxxxx
docker exec -it intelligent_sutherland /bin/bash

intelligent_sutherland根据实际生成的容器名字进行修改。按下回车进入docker终端，这个就是我们首次启动进入的docker容器的终端，后续的程序指令就需要在这个docker容器的终端中输入。

2、非首次进入

2.1重启后进入之前的docker容器

有时候，我们对首次进入的docker容器里边的代码进行修改，然后重启或者关机了。这时候如果按照首次进入docker的方法进入，会发现之前做的修改都不存在了，只是因为我们重新启动了一个新的docker容器，里边自然是没有我们之前做的修改。如果我们关机后需要再次进入首次进入的docker容器，那么就需要先按照以下步骤进入：查询docker容器名字，重启docker容器，进入docker容器。

输入以下指令查询首次进入的docker，

xxxxxxxxxx
docker ps -a

这里就罗列出所有的容器，包括正在运行或者没有在运行的容器，我们根据首次进入docker容器的时候，来确认需要启动哪个容器，比如我在3周前启动了小车docker，这里我查询到这个容器的名字是loving_kirch，如下图所示，

然后在终端输入下指令重启小车docker容器，

xxxxxxxxxx
docker restart intelligent_sutherland

intelligent_sutherland根据实际查询的容器名字进行修改。这条指令只需要在小车重启后启动一次。

终端输入以下指令进入小车docker容器，

xxxxxxxxxx
docker exec -it intelligent_sutherland /bin/bash

按下回车进入docker终端，这个就是我们首次启动进入的docker容器的终端，后续的程序指令就需要在这个docker容器的终端中输入。

如果需要重启后进入终端，运行的程序需要显示图形界面的话，那么就需要在小车的终端中输入以下指令，

xxxxxxxxxx
xhost +

2.2进入新的docker 容器

1.确保现有的Docker 容器关闭，运行以下指令启用新的容器

xxxxxxxxxx
sh ~/run_humble.sh

2.运行上面的多终端进入相同容器程序进入相同docker