USB相机，舵机云台用户（必看）

说明：ROSMASTER-A1机器人的舵机云台，我们需要在组装之前进行以下操作，进行角度初始化

1.安装

1.小车断电状态，（S1为水平舵机，S2为垂直舵机）舵机接线先对应连接

2.云台舵机先保持拆卸状态，小车上电，S1,S2舵机上电会复位到初始角度，

3.再将云台舵机安装上，注意此时不要再扭动到水平舵机的齿轮角度，小车断电后扭紧螺丝即可。

2.初始值设置

2.1自启动程序舵机初始值

小车每次上电，驱动板会让云台置于初始角度(90,90)，进入系统之后，舵机初始位置程序 会自启动，会再置于一个预设的角度(90,30)

⚠️因为舵机结构本身原因，齿轮必定会相差一个角度，所以设置为90度并不一定是摄像头水平居中的角度。

修改方法：

• ORIN用户：

可以修改/home/jetson/Rosmater/rosmaster/servo_init.bash中的参数。

🐃 该配置会应用在 舵机初始位置程序 和 开机自启动手柄控制程序

• pi5/jetson nano用户：

可以修改/home/pi/Rosmaster/rosmaster \ /home/jetson/Rosmaster/rosmaster中的参数。

🐃 该配置会应用在 舵机初始位置程序

进入docker之后，（如不理解操作，请参考docker教程学习）

vim run_handle.sh

保存文件并退出，

🐃 该配置会应用在 开机自启动手柄控制程序

2.2视觉案例舵机初始值

大部分视觉追踪/跟随案例，启动舵机会置于一个初始值，这个是通过获取环境变量中预设的舵机角度，进行复位。

修改方法：

• ORIN用户：

xxxxxxxxxx
sudo vim ~/.bashrc

• pi5/jetson nano用户：

进入docker之后，（如不理解操作，请参考docker教程学习）

xxxxxxxxxx
sudo vim ~/.bashrc

保存文件并退出，

🐃该配置会应用在 视觉追踪/跟随案例