首次使用
首次使用1.连接小车1.SSH连接2.VNC登陆2.网络切换Jetson主板创建WiFi填写WiFi信息设置优先级重启生效VNC连接树莓派创建WiFi填写WiFi信息设置优先级重启生效VNC连接3.修改ROS环境的相机和雷达型号
1.连接小车
建议操作流程：连接小车热点/插入网线获取IP→查看OLED屏幕IP→VNC登录→关闭自发热点，连接自己的wifi（方便后续大模型功能运行）→查看OLED 更新后的IP→重新连接vnc
出厂镜像默认热点名称为：ROSMASTER-A1 密码为：12345678 默认IP为：192.168.1.11。
不论那种方式连接小车，电脑与小车都需要在同一个局域网下。满足在同一个局域网下最简单的条件就是连接同一个WiFi或热点，连接成功后即可使用下列方式登录。
也可直接给主板连接上网线，连接网线后OLED屏幕也会自动更新IP地址，下文以连接网线后的IP来演示各项操作。
1.SSH连接
我们可以使用putty或者MobaXterm或者其它ssh登陆工具来连接小车，这里以putty为例，putty安装下载地址如下：Download PuTTY: latest release (0.83)
根据你的电脑版本进行选择安装，成功安装后，双击打开，putty界面如下图所示，
这里选择SSH,然后在Host Name(or IP address)栏中输入oled显示的ip地址，我这里的ip地址是192.168.2.92，那么就如下图所示输入ip地址，
接着点击Open，会进入到一个终端界面和一个弹窗，我们点击Accept选择接收，如下图所示，
接着终端会显示login as，这里就输入小车主板的用户名，然后回车，接着会提示输入密码，然后我们输入密码，各个主板的用户名和密码如下：
| 主板 | 用户名 | 密码 |
|---|---|---|
| 树莓派5 | pi | yahboom |
| Jetson-Nano | jetson | yahboom |
| Orin-Nano | jetson | yahboom |
假设我这里的主板是Orin-Nano，那么就输入jetson，然后按下回车，然后再输入密码，输入密码时候是不显示任何内容的，输入yahboom，然后按下回车。
成功连接小车的界面如下，
这里只会打开一个终端，无法显示图像界面，所以，ssh适合不启动图像程序的时候登陆。
2.VNC登陆
VNC允许用户通过网络远程访问和控制另一台计算机的桌面环境，所以当我们需要访问小车的桌面环境时候，比如我们要启动图像显示的时候，就可以用VNC来连接登陆小车。VNC的下载地址如下：Download VNC Viewer by RealVNC®
根据你的电脑版本来进行下载安装，成功安装后，双击打开，显示的画面如下，
输入小车的ip地址，这里我的ip地址是192.168.2.92，如下图所示，
然后按下回车，
在Username中输入用户名，Password输入密码，参考1.1的表格，所有主板的密码都是yahboom，然后点击OK，就能进入桌面了，如下图所示，
如果显示异常画面，比如以下情况，
然后一直闪退，就需要如下图所示设置下，
然后重新连接即可。Orin主板每次只能连接一个远程桌面。如果连接失败，需要检查下是否已经连接了远程桌面。
连接上之后，由于AI大模型都需要联网使用，自发热点只是局域网，无实际数据，所以需要切换网络，便于后面使用AI大模型功能
2.网络切换
Jetson主板
在VNC远程成功的基础上进行网络切换。
创建WiFi
ORIN用户，打开终端输入命令即可打开网络连接面板：nm-connection-editor
Jetson nano用户，点击“WiFi图标” → “编辑连接”
选中“WiFi” → 左下角“+”
填写WiFi信息
这里演示连接的WiFi：Yahboom2
设置优先级
优先级决定了系统启动优先选择的网络顺序，数字越大说明优先级越高，优先选择该种方式启动！
xxxxxxxxxxROSMASTER-A1的优先级是3，所以开机想要自动连接WiFi，则WiFi的优先级需要大于3
重启生效
设置完成后，重启jetson，观察oled显示屏上的IP地址，如果发生变化说明连接成功！
xxxxxxxxxx如果oled显示的IP地址不变且热点没有消失，说明之前输入的WiFi名称或者密码有一项不正确。
VNC连接
根据oled显示屏的IP进行连接，这里便不再演示！
树莓派
在VNC远程成功的基础上进行网络切换。
创建WiFi
点击“WiFi图标” → “高级选项” → “编辑连接”
选中“WiFi” → 左下角“+”
填写WiFi信息
xxxxxxxxxx这里演示连接的WiFi：Yahboom2
设置优先级
优先级决定了系统启动优先选择的网络顺序，数字越大说明优先级越高，优先选择该种方式启动！
xxxxxxxxxxROSMASTER-A1的优先级是3，所以开机想要自动连接WiFi，则WiFi的优先级需要大于3
重启生效
设置完成后，重启树莓派，观察oled显示屏上的IP地址，如果发生变化说明连接成功！
xxxxxxxxxx如果oled显示的IP地址不变且热点没有消失，说明之前输入的WiFi名称或者密码有一项不正确。
VNC连接
根据oled显示屏的IP进行连接，这里便不再演示！
3.修改ROS环境的相机和雷达型号
说明：由于ROSMASTER-A1机器人分为两款相机以及两款雷达设备，出厂系统已配置多款设备的例程，但由于无法自动识别产品，所以需要手动设置相机类型和雷达型号。
1.打开小车系统的终端
xxxxxxxxxx#树莓派5主控需要先进入docker，多执行此步骤#如果运行脚本进入docker失败，请参考ROS/07、Docker教程~/run_docker.sh2.设置相机型号和雷达型号，需要根据选配的设备选择运行的命令
如果是选配为NUWA-HP60C深度相机 + C1雷达，请按照下面方式设置。
xxxxxxxxxx#orin主板sh ~/Rosmaster/RobotType/set_A1_nuwa_c1.sh#树莓派、jetson nano主板sh ~/yahboomcar_ros2_ws/software/RobotType/set_A1_nuwa_c1.sh如果是选配为NUWA-HP60C深度相机 + Tmini雷达，请按照下面方式设置。
xxxxxxxxxx#orin主板sh ~/Rosmaster/RobotType/set_A1_nuwa_tmini.sh#树莓派、jetson nano主板sh ~/yahboomcar_ros2_ws/software/RobotType/set_A1_nuwa_tmini.sh如果是选配为USB相机 + C1雷达，请按照下面方式设置。
xxxxxxxxxx#orin主板sh ~/Rosmaster/RobotType/set_A1_usb_c1.sh#树莓派、jetson nano主板sh ~/yahboomcar_ros2_ws/software/RobotType/set_A1_usb_c1.sh如果是选配为USB相机 + Tmini雷达，请按照下面方式设置。
xxxxxxxxxx#orin主板sh ~/Rosmaster/RobotType/set_A1_usb_tmini.sh#树莓派、jetson nano主板sh ~/yahboomcar_ros2_ws/software/RobotType/set_A1_usb_tmini.sh3.检查是否生效，关闭终端，重新打开，看看是否打印对应的产品型号。
