2、快速启动手柄控制小车

2.1、什么是开机自启动手柄控制程序

为了能够方便控制体验小车，系统中增加了一个手柄控制程序，此程序在主板系统开机时，此程序会自动启动，所以称做“开机自启动手柄控制程序”。

开机自启动手柄控制程序只是为了方便控制体验小车，在实际开发中，是需要将手柄控制程序关闭的，否则会占用设备，造成不可预估错误。所以开发程序前，请先手动关闭手柄控制程序。

关闭手柄控制程序有两种方式，一种是只关闭一次，下次开机它还会自动启动，叫做临时关闭，另一种方式是关闭后下次开机不会再自动启动，除非手动重新开启，叫做永久关闭。

jetson用户为例，手柄接收器请接在USBHUB板上，

树莓派：

开启后，按下"START"按键，听到蜂鸣器响声，便可以开始遥控。遥控开启一段时间不用后会进入休眠模式，需要按下"START"按键结束休眠。如果要控制小车运行，还需要按下R2键，解除运动控制锁，才可以使用摇杆控制小车移动。

遥控效果说明，

2.2、临时关闭手柄控制程序

如果有7寸触摸屏或者显示屏和鼠标键盘，连接后登录进入桌面。

如果没有显示屏和鼠标键盘的情况，请使用同一局域网内的电脑打开VNC Viewer软件远程登录桌面的方式进入桌面。

VNC远程登录方式详细操作可以参考Linux操作系统\8.VNC远程控制

jetson用户

用户名：jetson

密码：yahboom

pi用户

用户名：pi

密码：yahboom

进入桌面后看到有一个终端，直接点击左上角的X符号关闭终端即可关闭手柄控制程序，或者在这个终端执行快捷键 ctrl+c。有时候可能会提示关闭终端会关闭正在运行的程序，选择确认关闭就可以。

2.3、永久关闭手柄控制程序自启动

先按照临时关闭的方式操作关闭正在运行的手柄控制程序。

• jetson用户

在打开Ubuntu系统的应用程序，搜索Startup Applications，将Handle_ctrl前面的勾去掉，如下图所示，即可永久关闭手柄控制程序。

• 树莓派5

sudo rm -rf /home/pi/.config/autostart/start_handle.desktop

2.4、永久开启手柄控制程序自启动

• jetson用户

在打开Ubuntu系统的应用程序，搜索Startup Applications，将Handel_ctrl前面的方格打上勾，如下图所示，则下次系统开机就会自动启动大程序。

• 树莓派5

xxxxxxxxxx
sudo cp -r /home/pi/Rosmaster/rosmaster/start_handle.desktop /home/pi/.config/autostart/
sudo chown -R pi:pi /home/pi/.config/autostart/start_handle.desktop

2.5、临时开启手柄控制程序

• jetson用户

如果需要手动启动手柄控制程序，请先打开Ubuntu的终端，然后输入以下命令：

xxxxxxxxxx
bash ~/Rosmaster/rosmaster/handle_control.sh 

• 树莓派5

xxxxxxxxxx
bash ~/Rosmaster/rosmaster/start_ros2_humble.sh