连接小车并且查看代码

本节内容介绍几种使用电脑连接小车的方式以及查看代码的方法。

本章节建议操作流程：连接小车热点/插入网线获取IP→查看OLED屏幕IP→VNC登录→关闭自发热点，连接自己的wifi（方便后续大模型功能运行）→查看OLED 更新后的IP→重新连接vnc→查看源码。

出厂镜像默认热点名称为：ROSMASTER 密码为：12345678 默认IP为：192.168.8.88。

1、连接小车

不论那种方式连接小车，电脑与小车都需要在同一个局域网下。满足在同一个局域网下最简单的条件就是连接同一个WiFi或热点，首先连接小车默认热点ROSMASTER，wifi 密码为12345678 连接成功后即可使用下列方式登录。

也可直接给主板连接上网线，连接网线后OLED屏幕也会自动更新IP地址，下文以连接网线后的IP来演示各项操作。

1.1、ssh连接（非必看，仅给需要使用的客户了解）

我们可以使用putty或者MobaXterm或者其它ssh登陆工具来连接小车，这里以putty为例，putty安装下载地址如下：Download PuTTY: latest release (0.83)

根据你的电脑版本进行选择安装，成功安装后，双击打开，putty界面如下图所示，

这里选择SSH,然后在Host Name(or IP address)栏中输入oled显示的ip地址，我这里的ip地址是192.168.2.92，那么就如下图所示输入ip地址，

接着点击Open，会进入到一个终端界面和一个弹窗，我们点击Accept选择接收，如下图所示，

接着终端会显示login as，这里就输入小车主板的用户名，然后回车，接着会提示输入密码，然后我们输入密码，各个主板的用户名和密码如下：

假设我这里的主板是Orin-Nano，那么就输入jetson，然后按下回车，然后再输入密码，输入密码时候是不显示任何内容的，输入yahboom，然后按下回车。

成功连接小车的界面如下，

这里只会打开一个终端，无法显示图像界面，所以，ssh适合不启动图像程序的时候登陆。

1.2、VNC登陆

1.2.1不带屏幕的orin 主板（不带屏幕的orin 主板用户可视化需要配置此章节，其余用户无需，直接进行1.2.2操作即可）

由于orin 主板系统为ubuntu 22.04 ，此系统进入可视化需要接入屏幕，未购买屏幕套餐的用户可能存在无法打开可视化的问题，在此提供一种虚拟桌面显示可视化的办法，仅给未给orin 主板连接屏幕的用户使用，购买了屏幕的orin 主板用户及jetson nano、树莓派用户可跳过此步骤。

打开资料-19.附件-虚拟桌面文件。将xorg.conf.backup_dp、xorg.conf.backup_vnc复制到/etc/X11 目录下。

安装虚拟桌面环境xserver-xorg-video-dummy：

sudo apt-get install xserver-xorg-video-dummy

打开终端，输入以下命令打开虚拟桌面，切换到VNC模式。

xxxxxxxxxx
sudo cp /etc/X11/xorg.conf.backup_vnc /etc/X11/xorg.conf

重启系统，就可以在无屏幕的情况下进入桌面了（继续1.2.2教程连接vnc）。

xxxxxxxxxx
sudo reboot

注意：切换到VNC模式后，DP连接线将失效（即使用屏幕连接主板也会无法显示），需要把配置修改回来才可以正常使用DP接口连接显示屏。

关闭虚拟桌面：

如果需要接DP显示屏，则打开终端，输入以下命令切换到DP接口连接显示屏模式。

xxxxxxxxxx
sudo cp /etc/X11/xorg.conf.backup_dp /etc/X11/xorg.conf

重启系统，就可以使用DP线连接显示屏了。

xxxxxxxxxx
sudo reboot

1.2.2

VNC允许用户通过网络远程访问和控制另一台计算机的桌面环境，所以当我们需要访问小车的桌面环境时候，比如我们要启动图像显示的时候，就可以用VNC来连接登陆小车。VNC的下载地址如下：Download VNC Viewer by RealVNC®

根据你的电脑版本来进行下载安装，成功安装后，双击打开，显示的画面如下，

输入小车的ip地址，这里我的ip地址是192.168.2.92，如下图所示，

然后按下回车，

在Username中输入用户名，Password输入密码，参考1.1的表格，所有主板的密码都是yahboom，然后点击OK，就能进入桌面了，如下图所示，

如果显示异常画面，比如以下情况，

然后一直闪退，就需要如下图所示设置下，

然后重新连接即可。Orin主板每次只能连接一个远程桌面。如果连接失败，需要检查下是否已经连接了远程桌面。

连接上之后，由于AI大模型都需要联网使用，自发热点只是局域网，无实际数据，所以需要切换网络，便于后面使用AI大模型功能

2、查看代码

Orin主板的代码是放在/home/jetson目录下的，所以，只要我们能够连接小车，就能够看到代码；树莓派5和jetson-nano主板的代码，是放在启动的docker容器中，所以我们需要先进入容器，才能看到代码。

以下介绍几种查看代码的方法，方便我们后续编辑、修改代码。

2.1、jupyter-lab

2.1.1：Orin主板（不建议使用jupyter-lab查看修改代码）

开机后会直接启动jupyter-lab，所以只需要在浏览器中，输入ip+:8888即可使用jupyter来查看代码，我这里的ip地址是192.168.2.92，那么我就在浏览器中输入以下内容，

然后按下回车，显示输入密码，同样的输入yahboom，然后就可以进入到jupyter-lab的界面，如下图所示，

选择左边的文件夹里边的内容即可查看代码。

2.1.2树莓派5以及Jetson-Nano主板：

需要进入到docker容器中，然后输入指令jupyter-lab --allow-root，然后在浏览器中输入小车ip+:8888，即可启动jupyter-lab中查看小车的代码，如下图所示，我的进入小车容器中，然后cd到/root目录下，然后在终端输入jupyter-lab --allow-root，

然后在浏览器输入小车的ip+:8888，我这里树莓派主板的ip是192.168.2.22，那就输入192.168.2.22:8888，如下图所示，

按下回车，如果需要输入密码，那就输入yahboom，即可进入jupyter-lab中查看代码。