Dabai_DCW2相机简介

1、内容说明

本教程介绍产品上用的到奥比中光的深度相机-Dabai_DCW2，以及查看相机节点发布彩色color图像，深度depth图像、红外ir图像以及点云。本节内容需要在终端中输入指令，这里根据主板类型来选择打开终端。本节课程以树莓派5为例。

树莓派和Jetson-Nano主板，需要在宿主机中打开终端，然后输入进入docker容器的指令，进入到docker容器后的终端里边输入本节课程提及的指令，宿主机进入docker容器的教程可以参考本产品教程【0.说明书和安装步骤】中的【进入小车Dockder（Jetson-Nano和树莓派5用户看这里）】的内容。

Orin主板直接打开终端，输入本节课程提及的指令即可。

2、相机简介

DaBai DCW2/DW2 深度相机是基于双目结构光 3D 成像技术获取物体的深度图像，同时利用彩色

相机采集物体的彩色图像，适用于 0.2m-5m 距离进行 3D 物品扫描的智能产品，可实现测量距离内

的物体深度数据测量。

IR：红外摄像头

LDP：激光点阵投射器

LDM：激光驱动模块

RGB：彩色摄像头

DaBai DCW2的特点：

• 低反物体：可对 5%反射率的物体做有效识别
• 抗干扰：全面提升了电磁兼容和抗静电能力
• 视场角均衡：H-FOV:91°V-FOV:62°
• 能级切换：提供两种能级模式供客户做适配
• 深度图像：最高支持 640*400 深度分辨率
• 工作距离：0.15m-5m
• 深度精度：＜1%@1m
• 接口：USB2.0 Type C

3、ROS驱动相机

本产品编译了Dabai_DCW2的ROS的SDK，可以直接在终端中输入以下指令启动相机，终端输入，

ros2 launch orbbec_camera dabai_dcw2.launch.py

成功驱动相机画面如下，

如果无法启动相机，则需要检查相机与主板/Hub拓展板的接线是否松动。

可以通过ros2 node的工具来查看相机节点发布了哪些话题和提供了哪些服务，终端输入，

xxxxxxxxxx
ros2 node info /camera/camera

发布的话题如下图所示，

提供的服务如下图所示，

4、订阅图像话题显示图像

4.1、订阅彩色color图像

根据查询的节点信息可发现，彩色图像话题有以下几个；

/camera/color/image_raw: 彩色图像话题 /camera/color/image_raw/compressed: 压缩过后的彩色图像话题 /camera/color/image_raw/compressedDepth: 深度压缩过后的彩色图像话题 /camera/color/image_raw/theora: 使用theora编码器压缩后的彩色图像话题

相机启动后，可以在终端输入以下指令，来开启rqt_images_view的工具，根据选择的图像话题来查看图像，终端输入，

xxxxxxxxxx
ros2 run rqt_image_view rqt_image_view

如上图红框所示，选择了显示/camera/color/image_raw的彩色图像话题的图像。

4.2、订阅深度depth图像

根据查询的节点信息可发现，深度图像话题有以下几个：

/camera/depth/image_raw: 深度图像话题 /camera/depth/image_raw/compressed: 压缩过后的深度图像话题 /camera/depth/image_raw/compressedDepth: 深度压缩过后的深度图像话题 /camera/depth/image_raw/theora: 使用theora编码器压缩后的深度图像话题

同样，我们可以在终端输入上边提及到的指令ros2 run rqt_image_view rqt_image_view来启动rqt_images_view工具，并且选择深度图像话题显示深度图像，

如上图所示，显示的是/camera/depth/image_raw深度图像话题的深度图像。

4.3、订阅红外ir图像

根据查询的节点信息可发现，红外图像话题有以下几个：

/camera/ir/image_raw: 红外图像话题 /camera/ir/image_raw/compressed: 压缩过后的红外图像话题 /camera/ir/image_raw/compressedDepth: 深度压缩过后的红外图像话题 /camera/ir/image_raw/theora: 使用theora编码器压缩后的红外图像话题

rqt_image_view无法显示红外图像，我们需要接着rviz工具来显示。使用虚拟机与小车进行分布式通讯，在虚拟机端启动rviz来选择插件显示红外图像，在此之前，需要设置虚拟机与小车进行分布式通讯，详细的设置步骤可以参考本产品教程【0.说明书和安装步骤】中的【小车虚拟机分布式通讯设置】中的内容。在虚拟机中打开终端，输入一下指令启动rviz，

xxxxxxxxxx
rviz2

根据上图的箭头指示，最后点击【ok】完成选择。如下图所示，成功显示红外图像，

5、订阅图像点云

根据查询的节点信息可发现相机节点有发布图像点云，

/camera/depth/points: 三维深度点云信息

/camera/depth_registered/points: 已配准的三维点云话题（深度数据（Depth）已经与彩色图像（RGB）对齐（配准），确保每个深度点对应正确的颜色）

使用rviz工具来显示点云信息，同样，需要设置虚拟机与小车进行分布式通讯，我们在虚拟机终端输入rivz2来启动rviz，然后根据以下步骤进行选择，

选择完成后，我们还需要设置坐标系为camera_link，如下图所示设置，

如下图显示，显示了/camera/depth/points话题点云，

我们还可以通过修改显示点云的设置，

在【topic】中，选择/camera/depth_registered/points则是选择显示对齐深度和彩色图像后的点云；在【Color Transformer】中，选择RGB8，即可显示RGB的点云，如下图所示，