雷达简介与使用

1、雷达简介

1.1、T-mini Plus雷达

本产品使用的雷达是T-mini Plus，这是一款360°2D激光雷达。T-mini Plus基于脉冲 ToF 测距原理，并配以相关光学、电学、算法设计，实现高频高精度的距离测量，同时，机械结构 360 度旋转，不断获取角度信息，从而实现了 360 度扫描测距，输出扫描环境的点云数据。

1.2、雷达特性

• 360 度全方位扫描，6-12Hz 可调扫描频率
• 高速测距，测距频率 4000Hz
• 测距误差小，测距稳定性好
• 抗环境光干扰能力强
• Class I 人眼安全标准

1.3、性能参数

2、使用雷达

在本产品中，使用了一块ROS拓展板来驱动两个雷达。小车启动agent代理后，会启动底层控制节点，这个节点会发布两个雷达的话题分别是/scan0和/scan1。小车左后边的雷达为/scan0，小车右前边的雷达为/scan1。小车启动agent代理后，终端输入以下指令查看雷达数据，以查看/scan1为例，

ros2 topic echo /scan0

一帧数据如上图所示，其中，

• frame_id：表示的是雷达的坐标系名称。
• angle_min和angle_max：表示的雷达扫描的最小弧度和最大弧度，这里换算成角度就是0度到360度。
• angle_increment：表示的是角度的增量。
• range_min和range_max：表示的是雷达扫描的最小距离和最大距离，单位是米，这里最小距离是0.05米，最大是12.0米。
• ranges：表示的是在雷达扫描的范围内，每个角度扫描到的距离，单位是米。

也可以借助RVIZ来可视化雷达的点云数据，以在虚拟机中查看/scan1的点云数据为例，首先，虚拟机与小车需要处在同一个局域网且两者的ROS_DOMAIN_ID一致，然后，在虚拟机中输入以下指令启动rviz，

xxxxxxxxxx
rviz2

启动rviz后，如上图所示，添加/scan1的话题，然后接着修改左边的【Global Options】-【Fixed Frame】的值，修改成laser1_frame，然后在rviz中就能看到/scan1的点云数据，如下图所示，

白色部分就是右前方雷达的点云数据。