机械臂标定

机械标定分以下两个步骤运行，分别是标定中位值、标定偏移量。

一、jetson orin nano/nx版本（树莓派、jetson nano 版本跳过）

1、标定中位值

如果使用Yahboom 出厂镜像，开机会自动运行通讯代理。

此时输入指令，让机械臂竖直向上，减少标定难度：


ros2 topic pub /arm6_joints arm_msgs/msg/ArmJoints {"joint1: 90, joint2: 90, joint3: 90, joint4: 90, joint5: 90, joint6: 180, time: 1500"} --once

随后在代理终端使用ctrl+c 关闭代理程序，再次运行下列指令，使舵机卸力


xxxxxxxxxx
python3 ~/calibrate_arm.py

运行后，会打印底层控制板版本V1.X ，如果没有打印则需要重新运行此程序（或者代理未关闭占用通讯串口），运行完成后，6个舵机可以随意掰动，然后观察机械臂哪个舵机未伸直，尽可能地让机械臂呈现一条直线，夹爪完全合拢，呈现“L”型如下图所示，

然后在启动calibrate.py的终端输入y，确认归中完毕，然后按下回车完成标定中位值。标定会分别打印六个舵机state 值，只有当state=1 才标定成功。

在终端输入以下指令，重新连接代理，


xxxxxxxxxx
sh start_agent.sh

2、标定偏移量

Orin主板直接打开终端，输入本节课程提及的指令即可。这里以进入树莓派5主板为例。

打开终端输入以下指令启动相机和机械臂解算程序，


xxxxxxxxxx
ros2 launch M3Pro_demo camera_arm_kin.launch.py

开启第二个终端，输入以下指令，启动标定偏移量程序，


xxxxxxxxxx
ros2 run M3Pro_demo arm_offset

程序运行后，机械臂会运行到标定姿态，然后程序会出现一个画面，把4x4x4木块（即提供的最大木块）的机器码画面中的蓝色框内，如下图所示，

最后按下空格键，完成偏移量标定，标定的偏移量数据保存在yahboomcar_ws/src/arm_kin/param/offset_value.yaml中。

运行程序编译arm_kin 功能包，使更新后的标定文件生效。


x
cd ~/yahboomcar_ws
colcon build --packages-select arm_kin

二、jetson nano、树莓派版本（orin 主板跳过）

树莓派5和Jetson-Nano主板用户需要进入到小车的docker镜像中操作，需要在宿主机中打开终端，然后输入进入docker容器的指令，进入到docker容器后的终端里边输入本节课程提及的指令，进入小车docker镜像可以参考本产品教程【0.说明书和安装步骤】中的【进入小车Dockder（Jetson-Nano和树莓派5用户看这里）】的内容。

1、标定中位值

如果使用Yahboom 出厂镜像，开机会自动运行通讯代理。

此时在docker中输入指令，让机械臂竖直向上，减少标定难度：


xxxxxxxxxx
ros2 topic pub /arm6_joints arm_msgs/msg/ArmJoints {"joint1: 90, joint2: 90, joint3: 90, joint4: 90, joint5: 90, joint6: 180, time: 1500"} --once

随后使用ctrl+c 关闭代理程序，再次在docker运行下列指令，使舵机卸力


xxxxxxxxxx
python3 calibrate.py

运行后，会打印底层控制板版本V1.X ，如果没有打印则需要重新运行此程序，运行完成后，6个舵机可以随意掰动，然后观察机械臂哪个舵机不是直线，尽可能地让机械臂呈现一条直线，夹爪完全合拢，如下图所示，