小狗前后左右平移和步态运动

1.实验目的

了解和实现小狗前后左右平移和步态运动

2.实验路径源码

进入机械狗的系统，结束机械狗大程序，浏览器输入"ip(ip为机械狗的ip):8888",进入后 输入密码"yahboom"

然后登录进去 进入到cd ~/DOGZILLA_Lite_class/3.Dog Base Control/01.Dog_move的路径下运行 Dog_move.ipynb即可。

3.实验现象

运行每一块的源码后，在想要如何操控小狗移动，拖动对应的滑块数值即可，小狗就会根据不同的数据进行运动，速度 = 步频 x 步幅

4.主要源码分析

1. dog.gait_type('trot') #小狗的运动姿态

• trot: 跑步姿态 基本的原理：首先左后腿和右前腿一起迈出，然后右后腿和左前腿再一起迈出。具体的步态原理介绍：跑步步态 链接失效也可以看资料本地的文件，在线ppt的图形化编程的方式该版本的机械狗不可用
• walk: 走路姿态:一种静态步态，即在运动过程中始终有三条腿处于支撑相，至多只有一条腿处于摆动相。具体的步态原理介绍：走路步态 链接失效也可以看资料本地的文件，在线ppt的图形化编程的方式该版本的机械狗不可用
• high_walk:高抬腿姿态 这个狗建议不要使用这种姿态，不一定能正常运动

2. dog.pace('slow') #小狗的频率

• slow:慢跑步伐
• normal:正常步伐
• high：快速步伐

3. dog.move('x',x)

• 'x':前后方向
• x：前后迈出的步长，范围[-25,25]
• 'y':左右方向
• y：左右迈出的步长，范围[-18,18]