颜色巡线

1.实验目的

本教程将详细介绍如何编程控制机械狗实现自动巡线功能，但仅限于识别和跟随红、绿、蓝、黄这四种特定颜色的线路。首先需要为机械狗配备颜色传感器模块，该模块能够准确区分红色(RGB值约255,0,0)、绿色(0,255,0)、蓝色(0,0,255)和黄色(255,255,0)这四种预设颜色。在编程时，我们需要建立一个颜色识别阈值系统，当传感器检测到设定的目标颜色时（例如选择红色作为巡线颜色），机械狗的控制系统会通过PID算法调整左右轮速差，使其始终保持在颜色线上。特别注意的是，本教程的方法不适用于其他颜色，因为系统只预设了这四种颜色的特征值库。实施过程中还需要考虑环境光照条件对颜色识别的影响，建议在光线稳定的室内环境中进行测试和调整。

2.实验路径源码

首先进入机械狗的系统，结束机械狗大程序， 然后终端输入 进入到cd ~/DOGZILLA_Lite_class/6.AI Visual Interaction Course/01.color_line的路径下运行 follow_line.py即可。

3.实验现象

python3 follow_line.py

执行以上的命令后，机械狗就开始了颜色巡线的操作了。 默认巡蓝色的线，按下机械狗屏幕的右上角的按键或者键盘的小写‘k’键 都能切换巡线的颜色。 如图所示：

图片的左上角是巡黄色的线，但只有蓝色的线条，所以机械狗是不会运动的，要通过按键使yellow变成blue,机械狗才会巡线

按下屏幕的左下角按键可以退出此程序。

4.主要源码分析

​x
line_speed = 10 #巡线的速度 Speed of patrol line
line_color = 'blue' #yellow  blue  green  red
line_color_step = 2 #蓝色线 blue line
​
#初始化pid Init pid
Px_line = 0.08 # move:0.25  trun 0.15
Ix_line = 0
Dx_line = 0 #.0001
X_line_Middle_error = 160 #图像X轴中心  Image X-axis center
X_line_track_PID = PID.PositionalPID(Px_line, Ix_line, Dx_line) 

以上的巡线的pid参数，如果想要更改巡线的速度和pid数值，就在源码中更改这些参数即可。

xxxxxxxxxx
#要识别的颜色阈值 Color threshold to be recognized
color_hsv  = {"red"   : ((0, 70, 72), (7, 255, 255)),
              "green" : ((54, 109, 78), (77, 255, 255)),
              "blue"  : ((92, 100, 62), (121, 251, 255)),
              "yellow": ((26, 100, 91), (32, 255, 255))}

这里是颜色的hsv参数，如果想要增加巡线的颜色，可在这里进行一个添加。然后结合理解代码的能力，添加自己增加颜色切换的功能