常见问题分析

1.正确启动机器人的方式? 答:开启机器人的时候应该要以站立姿态打开电源，不能躺平上电还要注意因为自稳的原因上电启动瞬间会晃动，这时候我们要人为干预直到机器人自稳定，这样才能保证陀螺仪等传感器的数据完全初始化归零。

2.机器人为何要配置参数? 答:由于每个用户的 WiFi环境和 IP 地址不同，所以需要根据实际情况配置参数。

3.ESP32 通信板和 STM32 控制板的 KEY 按键有何作用? 答：ESP32 通信板的 RESET KEY用作复位，KEY1键可以发送图传模块的配置，当摄像头图像丢包了，接收不上，再次按下KEY1键可以重新发送配置，KEY2键未定义开发；STM32 控制板的RESET KEY 用作复位，KEY1键，按下可以开启底层自动上报数据的功能。

4.机器人蜂鸣器持续'滴滴滴’响是怎么回事? 答：机器人在电池电量低的情况下会发出“滴滴滴’响声(每间隔100 毫秒响一次)，此时无法控制机器人，机器人无法保持平衡，请关闭机器人，然后给机器人充电。

5.机器人 MCU 状态指示灯代表的意义? 答：ESP32 通信板 MCU 灯闪烁代表运行正常；STM32控制板MCU灯闪烁代表运行正常，电池电量低的时候 MCU灯常亮。

6.建图导航的时候出现无法获取实时的TF变换？ 答：重新按下复位键，重新连接代理。

7.开启microROS代理显示error怎么办？ 答：microROS代理只能在一个终端开启，如果已经有终端在后台开启microROS代理，再次开启代理就会报错，请先在原来的代理终端按Ctrl+C退出代理后再运行代理。如果是非正常关闭代理导致docker进程在后台运行，请先查询出当前docker进行号，并结束当前代理docker进程，再运行代理。

docker ps -a | grep microros/micro-ros-agent
docker stop xxxxxxxxxx
docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:humble udp4 --port 8899 -v4