启动Transbot_Se容器

树莓派5的ROS环境和transbot se的硬件控制案例都是位于Docker内，我们每次运行案例需要确认是在transbot se 的docker容器里。

自己启动docker是运行单个案例或者个人开发需要操作的

前期准备

注意：运行单个案例必须关闭开机大程序！

关闭开机大程序教程可以参考【Transbot SE扩展板控制教程：关闭开机自启动大程序】教程操作。

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【开发前准备：关闭开机大程序】:教程内提供了临时/永久关闭开机大程序以及关闭/恢复开机自启动Docker脚本操作！

对于初次使用，建议临时关闭开机大程序，对于简单开发者，可以尝试永久关闭开机大程序。

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永久关闭开机大程序复原失败，可以按照教程的操作反向复原或者自己烧录系统恢复出厂状态

启动Docker

我们在树莓派5主板上的home目录下提供了运行transbot se对应docker镜像的脚本文件run_docker.sh

​x
#!/bin/bash
​
# Wait for the Docker service to start
while true; do
    if systemctl is-active --quiet docker; then
        echo "Docker service has been started"
        break
    else
        echo "The Docker service has not started, waiting..."
        sleep 1
    fi
done
​
​
xhost +
docker run -it \
--net=host \
--env="DISPLAY" \
--env="QT_X11_NO_MITSHM=1" \
-v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
--security-opt apparmor:unconfined \
-v /home/pi/temp:/root/temp \
--device=/dev/ttyAMA0 \
--device=/dev/video0 \
--device=/dev/input \
--device=/dev/video1 \
yahboomtechnology/ros-melodic:Transbot_Se_V1 /bin/bash 

启动命令

xxxxxxxxxx
./run_docker.sh 

注意事项

如果没有正确连接硬件设备，启动docker可能会失败！

示例：USB摄像头

未连接摄像头或者识别的不是/dev/video0,Docker可能就无法正确进入或者摄像头案例报错。

如果需要取消USB摄像头的硬件映射，我们可以删除启动脚本内的对应的--device=/dev/video0 \信息。

xxxxxxxxxx
#!/bin/bash
​
# Wait for the Docker service to start
while true; do
    if systemctl is-active --quiet docker; then
        echo "Docker service has been started"
        break
    else
        echo "The Docker service has not started, waiting..."
        sleep 1
    fi
done
​
​
xhost +
docker run -it \
--net=host \
--env="DISPLAY" \
--env="QT_X11_NO_MITSHM=1" \
-v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
--security-opt apparmor:unconfined \
-v /home/pi/temp:/root/temp \
--device=/dev/ttyAMA0 \
--device=/dev/input \
--device=/dev/video1 \
yahboomtechnology/ros-melodic:Transbot_Se_V1 /bin/bash