2、docker镜像容器常用命令

操作环境及软硬件参考配置如下：

• 参考车型：ROSMASTER X3

• 机器人硬件配置：Arm系列主控，思岚A1激光雷达，AstraPro Plus深度相机

• 机器人系统：Ubuntu（版本无要求）+ docker（20.10.21及以上版本）

• PC虚拟机：Ubuntu（20.04）+ ROS2（Foxy）

• 使用场景：在相对干净的2D平面上使用

   

2.1、不使用sudo命令

通常情况下，操作docker命令，需要加上前缀sudo，如下：

xxxxxxxxxx
sudo docker version

但是添加docker用户组之后，就可以不用加sudo前缀了。docker用户组的添加方法（在运行docker的宿主机内运行命令）：

xxxxxxxxxx
sudo groupadd docker          # 添加docker用户组
sudo gpasswd -a $USER docker  # 将当前用户添加至docker用户组，其中$USER可以自动解析到当前登陆的用户
newgrp docker                 # 更新docker用户组

添加上述命令之后，使用【docker images】命令测试，如果没报错，说明已经可以不使用sudo命令了。如果报如下错误：

xxxxxxxxxx
pi@ubuntu:~$ docker images
WARNING: Error loading config file: /home/pi/.docker/config.json: open /home/pi/.docker/config.json: permission denied

则在宿主机中执行如下命令解决：

xxxxxxxxxx
sudo chown "$USER":"$USER" /home/"$USER"/.docker -R
sudo chmod g+rwx "/home/$USER/.docker" -R

2.2、帮助命令

xxxxxxxxxx
docker info    # 显示 Docker 系统信息，包括镜像和容器数。。
docker --help  # 帮助

2.3、镜像命令

1、docker pull 下载镜像

xxxxxxxxxx
# 下载镜像
jetson@ubuntu:~$ docker pull ubuntu
Using default tag: latest                   # 不写tag，默认是latest
latest: Pulling from library/ubuntu
cd741b12a7ea: Pull complete                 # 分层下载
Digest: sha256:67211c14fa74f070d27cc59d69a7fa9aeff8e28ea118ef3babc295a0428a6d21
Status: Downloaded newer image for ubuntu:latest
docker.io/library/ubuntu:latest             # 真实位置

2、docker images 列出镜像

xxxxxxxxxx
# 列出本地主机上的镜像
jetson@ubuntu:~$ docker images
REPOSITORY                   TAG       IMAGE ID       CREATED             SIZE
yahboomtechnology/ros-foxy   3.4.0     49581aa78b6b   About an hour ago   24.3GB
yahboomtechnology/ros-foxy   3.3.9     cefb5ac2ca02   3 days ago          20.5GB
yahboomtechnology/ros-foxy   3.3.8     49996806c64a   4 days ago          20.5GB
yahboomtechnology/ros-foxy   3.3.7     8989b8860d17   4 days ago          17.1GB
yahboomtechnology/ros-foxy   3.3.6     326531363d6e   5 days ago          16.1GB
hello-world                  latest    46331d942d63   13 months ago       9.14kB
​
# 解释
REPOSITORY 镜像的仓库源
TAG 镜像的标签
IMAGE ID 镜像的ID
CREATED 镜像创建时间
SIZE 镜像大小
​
# 同一个仓库源可以有多个TAG，代表这个仓库源的不同版本，我们使用REPOSITORY：TAG 定义不同的镜像，如果你不定义镜像的标签版本，docker将默认使用 lastest镜像！
​
# 可选项
-a： 列出本地所有镜像
-q： 只显示镜像id
--digests： 显示镜像的摘要信息

3、docker search 搜索镜像

xxxxxxxxxx
# 搜索镜像
jetson@ubuntu:~$ docker search ros2
NAME                                            DESCRIPTION                                     STARS     OFFICIAL   AUTOMATED
osrf/ros2                                       **Experimental** Docker Images for ROS2 deve…   60                   [OK]
tiryoh/ros2-desktop-vnc                         A Docker image to provide HTML5 VNC interfac…   11
althack/ros2                                    An assortment of development containers for …   7
tiryoh/ros2                                     unofficial ROS2 image                           6
athackst/ros2                                   [Deprecated-> use althack/ros2]                 5
uobflightlabstarling/starling-mavros2           ROS2 version of MAVROS                          2
theosakamg7/ros2_java_docker                    Image base                                      1                    [OK]
​
# docker search 某个镜像的名称 对应DockerHub仓库中的镜像
# 可选项
--filter=stars=50 ： 列出收藏数不小于指定值的镜像。

4、docker rmi 删除镜像

xxxxxxxxxx
# 删除镜像
docker rmi -f 镜像id # 删除单个
docker rmi -f 镜像名:tag 镜像名:tag # 删除多个
docker rmi -f $(docker images -qa) # 删除全部

2.4、容器命令

有镜像才能创建容器，我们这里使用 ubuntu 的镜像来测试，下载镜像：

xxxxxxxxxx
docker pull ubuntu

1、docker run 运行镜像启动容器

xxxxxxxxxx
# 命令
docker run [OPTIONS] IMAGE [COMMAND][ARG...]
# 常用参数说明
--name="Name" # 给容器指定一个名字
-d # 后台方式运行容器，并返回容器的id！
-i # 以交互模式运行容器，通过和 -t 一起使用
-t # 给容器重新分配一个终端，通常和 -i 一起使用
-P # 随机端口映射（大写）
-p # 指定端口映射（小结），一般可以有四种写法
ip:hostPort:containerPort
ip::containerPort
hostPort:containerPort (常用)
containerPort
​
#测试
jetson@ubuntu:~$ docker images
REPOSITORY                   TAG       IMAGE ID       CREATED         SIZE
yahboomtechnology/ros-foxy   3.4.0     49581aa78b6b   2 hours ago     24.3GB
yahboomtechnology/ros-foxy   3.3.9     cefb5ac2ca02   3 days ago      20.5GB
yahboomtechnology/ros-foxy   3.3.8     49996806c64a   4 days ago      20.5GB
yahboomtechnology/ros-foxy   3.3.7     8989b8860d17   4 days ago      17.1GB
yahboomtechnology/ros-foxy   3.3.6     326531363d6e   5 days ago      16.1GB
ubuntu                       latest    bab8ce5c00ca   6 weeks ago     69.2MB
hello-world                  latest    46331d942d63   13 months ago   9.14kB
​
#使用ubuntu进行用交互模式启动容器，在容器内执行/bin/bash命令！
jetson@ubuntu:~$ docker run -it ubuntu:latest /bin/bash
root@c54bf9efae47:/# ls
bin  boot  dev  etc  home  lib  media  mnt  opt  proc  root  run  sbin  srv  sys  tmp  usr  var
root@c54bf9efae47:/# exit       # 使用 exit 退出容器回到宿主机
exit
jetson@ubuntu:~$

2、docker ps 列出所有运行的容器

xxxxxxxxxx
# 命令
docker ps [OPTIONS]
# 常用参数说明
-a # 列出当前所有正在运行的容器 + 历史运行过的容器
-l # 显示最近创建的容器
-n=? # 显示最近n个创建的容器
-q # 静默模式，只显示容器编号。
​
#测试
jetson@ubuntu:~$ docker ps -a
CONTAINER ID   IMAGE           COMMAND       CREATED       STATUS                   PORTS     NAMES
c54bf9efae47   ubuntu:latest   "/bin/bash"   2 hours ago   Up 4 seconds                       funny_hugle
3b9c01839579   hello-world     "/hello"      3 hours ago   Exited (0) 3 hours ago             jovial_brown

3、退出容器

xxxxxxxxxx
exit        # 容器停止退出
ctrl+P+Q    # 容器不停止退出

4、多终端进入正在运行的容器

xxxxxxxxxx
# 命令1
docker exec -it 容器id bashShell
​
# 测试
jetson@ubuntu:~$ docker ps -a
CONTAINER ID   IMAGE           COMMAND       CREATED       STATUS                   PORTS     NAMES
c54bf9efae47   ubuntu:latest   "/bin/bash"   2 hours ago   Up 4 seconds                       funny_hugle
3b9c01839579   hello-world     "/hello"      3 hours ago   Exited (0) 3 hours ago             jovial_brown
jetson@ubuntu:~$ docker exec -it c5 /bin/bash   # 容器的id可以简写，只要是能唯一标识这个容器就行
root@c54bf9efae47:/# 
​
# 命令2
docker attach 容器id
​
# 测试
jetson@ubuntu:~$ docker ps -a
CONTAINER ID   IMAGE           COMMAND       CREATED       STATUS                   PORTS     NAMES
c54bf9efae47   ubuntu:latest   "/bin/bash"   2 hours ago   Up 35 seconds                      funny_hugle
3b9c01839579   hello-world     "/hello"      3 hours ago   Exited (0) 3 hours ago             jovial_brown
jetson@ubuntu:~$ docker attach c5    # 容器的id可以简写，只要是能唯一标识这个容器就行
root@c54bf9efae47:/#
​
# 区别
# exec 是在容器中打开新的终端，并且可以启动新的进程
# attach 直接进入容器启动命令的终端，不会启动新的进程

5、启动停止容器

xxxxxxxxxx
docker start (容器id or 容器名)      # 启动容器
docker restart (容器id or 容器名)    # 重启容器
docker stop (容器id or 容器名)       # 停止容器
docker kill (容器id or 容器名)       # 强制停止容器

6、删除容器

xxxxxxxxxx
docker rm 容器id                   # 删除指定容器
docker rm -f $(docker ps -a -q)   # 删除所有容器
docker ps -a -q|xargs docker rm   # 删除所有容器

2.5、常用其他命令

1、查看容器中运行的进程信息，支持 ps 命令参数。

xxxxxxxxxx
# 命令
docker top 容器id
​
# 测试
jetson@ubuntu:~$ docker ps -a
CONTAINER ID   IMAGE           COMMAND       CREATED       STATUS                   PORTS     NAMES
c54bf9efae47   ubuntu:latest   "/bin/bash"   2 hours ago   Up 2 minutes                       funny_hugle
3b9c01839579   hello-world     "/hello"      3 hours ago   Exited (0) 3 hours ago             jovial_brown
jetson@ubuntu:~$ docker top c5
UID                 PID                 PPID                C                   STIME               TTY                 TIME                CMD
root                9667                9647                0                   14:20               pts/0               00:00:00            /bin/bash

2、查看容器/镜像的元数据

xxxxxxxxxx
# 命令
docker inspect 容器id
​
# 测试查看容器元数据
jetson@ubuntu:~$ docker ps -a
CONTAINER ID   IMAGE           COMMAND       CREATED       STATUS                   PORTS     NAMES
c54bf9efae47   ubuntu:latest   "/bin/bash"   2 hours ago   Up 4 minutes                       funny_hugle
3b9c01839579   hello-world     "/hello"      3 hours ago   Exited (0) 3 hours ago             jovial_brown
jetson@ubuntu:~$ docker inspect c54bf9efae47
[
    {
        # 完整的id，这里上面的容器id，就是截取的这个id前几位
        "Id": "c54bf9efae471071391202a8718b346d9af76cb1ff17741e206280603d6f0056",
        "Created": "2023-04-24T04:19:46.232822024Z",
        "Path": "/bin/bash",
        "Args": [],
        "State": {
            "Status": "running",
            "Running": true,
            "Paused": false,
            "Restarting": false,
            "OOMKilled": false,
            "Dead": false,
            "Pid": 9667,
            "ExitCode": 0,
            "Error": "",
            "StartedAt": "2023-04-24T06:20:58.508213216Z",
            "FinishedAt": "2023-04-24T06:19:45.096483592Z"
        },
    。。。。
​
​
# 测试查看镜像元数据
jetson@ubuntu:~$ docker images
REPOSITORY                   TAG       IMAGE ID       CREATED         SIZE
ubuntu                       latest    bab8ce5c00ca   6 weeks ago     69.2MB
hello-world                  latest    46331d942d63   13 months ago   9.14kB
jetson@ubuntu:~$ docker inspect bab8ce5c00ca
[
    {
        "Id": "sha256:bab8ce5c00ca3ef91e0d3eb4c6e6d6ec7cffa9574c447fd8d54a8d96e7c1c80e",
        "RepoTags": [
            "ubuntu:latest"
        ],
        "RepoDigests": [
            "ubuntu@sha256:67211c14fa74f070d27cc59d69a7fa9aeff8e28ea118ef3babc295a0428a6d21"
        ],
        "Parent": "",
        "Comment": "",
        "Created": "2023-03-08T04:32:41.063980445Z",
        "Container": "094fd0c521be8c84d81524e4a5e814e88a2839899c56f654484d32d171c7195b",
        "ContainerConfig": {
            "Hostname": "094fd0c521be",
            .............
            "Labels": {
                "org.opencontainers.image.ref.name": "ubuntu",
                "org.opencontainers.image.version": "22.04"
            }
        },
        "DockerVersion": "20.10.12",
        "Author": "",
        "Config": {
            "Hostname": "",
            .........
            "Labels": {
                "org.opencontainers.image.ref.name": "ubuntu",
                "org.opencontainers.image.version": "22.04"
            }
        },
        "Architecture": "arm64",
        "Variant": "v8",
        "Os": "linux",
        "Size": 69212233,
        "VirtualSize": 69212233,
        "GraphDriver": {
            "Data": {
                "MergedDir": "/var/lib/docker/overlay2/8418b919a02d38a64ab86060969b37b435977e9bbdeb6b0840d4eb698280e796/merged",
                "UpperDir": "/var/lib/docker/overlay2/8418b919a02d38a64ab86060969b37b435977e9bbdeb6b0840d4eb698280e796/diff",
                "WorkDir": "/var/lib/docker/overlay2/8418b919a02d38a64ab86060969b37b435977e9bbdeb6b0840d4eb698280e796/work"
            },
            "Name": "overlay2"
        },
        "RootFS": {
            "Type": "layers",
            "Layers": [
                "sha256:874b048c963ab55b06939c39d59303fb975d323822a4ea48a02ac8dc635ea371"
            ]
        },
        "Metadata": {
            "LastTagTime": "0001-01-01T00:00:00Z"
        }
    }
]

2.6、命令小结