快速上手

连接前准备

1. 检查舵机连接线、电池电源线、摄像头排线、树莓派排线连接准确和带出厂镜像的SD卡安装无误后，打开小车底板的电源开关。
2. 此教程必须是树莓派5(PI5)为主控小车启动大约1分钟，系统启动后会鸣笛一声，底板上的LED2蓝色灯常亮，表示小车已经正常启动，并且成功开启的小车的热点名称为“Raspbot”。 如果LED1红色灯闪烁则代表摄像头调用异常，请检查摄像头排线连接。 通过手机连接到小车的热点wifi：Raspbot ，密码为:12345678

特别提醒: 
小车的WIFI名称：Raspbot
小车的wifi密码:12345678

2. 首次打开【YahboomRobot】APP时，需要选择对应的产品，在首页左边栏选择【AI视觉机器人】->【RASPBOT】。

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第3-第6步是因为APP是第一次安装和使用此产品才需要进入此流程，如果不是第1次使用的情况下，可以直接从第7步开始看

3. 点击页面进去以后，会出现此画面，如果是PI5为主控LED1、2的灯不用理会APP所说，直接点击下一步即可
4. 手机需要开启【位置信息】服务，并点击允许APP使用定位信息。
5. 然后出现此页面 ，直接点击配网按钮进入下一个页面即可，如果是PI5为主控无需理会此页面，无需其它操作
6. 进入到了扫描配网的界面，直接点击确定即可，如果是PI5为主控无需理会此页面
7. 在此页面等待一段时间后，会自动搜索到raspbot的小车
8. 如果搜索成功会出现连接的页面，点击连接即可；如果自动搜索不出来，多点几次搜索设备按钮
9. 如果长时间没有搜索到设备，请检查下手机是否连接到小车的wifi了。 （以下步骤一般不需要操作）连上小车的wifi后也可以尝试使用IP连接。“IP”：输入小车的IP地址(10.42.0.1)这个ip是树莓派热点默认的IP地址，“Port”：6000，“Video”:6001。
10. 连接成功后进入功能选择界面
11. 当要切换成连接局域网WiFi的方式的连接，需要登录到树莓派配置一下要连接的wifi,如何连接wifi，请看教程raspbot_PI5连接WiFi方法文档。

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注意事项:使用热点模式和连接到不能上网的wifi，都是没有办法实现APP遥控手势识别的功能的，此功能需要能上网的wifi。

小车APP功能介绍

1. 遥控 左边摇杆为车体运动，右边为摄像头云台控制。 右上角的滑竿控制【遥控界面】和【识别控制界面】的运动速度。
2. 避障跟踪

• 传感器显示:显示超声波测距和左右红外传感器的状态，红外传感器在【避障跟随】界面才打开，平常处于关闭状态。
• 超声波避障模式:仅使用超声波测距进行避障，再次点击按钮可关闭功能。
• 超声波+红外避障:同时使用超声波测距和红外感应进行避障，再次点击按钮可关闭功能。

3. 巡线模式

• 传感器显示:显示循迹模块S1-S4灯的状态，检测到黑色亮起，白色熄灭。
• 巡线模式:对白底黑线路径进行巡线运动，再次点击按钮可关闭功能。
• 画地为牢:将小车限制在白底黑线的范围内运动，再次点击按钮可关闭功能。

4. 目标检测 -人脸检测:点击【人脸检测】，将人脸对准摄像头进行识别，再次点击按钮可关闭功能。

• 颜色检测:点击【颜色检测】，将要识别的颜色对着摄像头，支持红、绿、蓝、黄四种颜色，再次点击按钮可关闭功能。
• 移动检测:移动检测的对象对准摄像头正中央，点击【移动检测】按钮，正中间出现蓝色框，框中的对象移动，框也会跟着移动，再次点击按钮可关闭功能。

5. 目标追踪

• 人脸追踪:点击【人脸追踪】按钮后，将人脸对准摄像头，然后慢慢移动，摄像头云台会跟随人脸运动，注意光线对识别效果的影响，再次点击按钮可关闭功能。
• 颜色追踪:通过下方的颜色选择栏选择跟踪的颜色，再点击【颜色追踪】按钮，将要跟踪的颜色对准摄像头，然后慢慢移动，摄像头云台会跟踪相应的颜色移动，注意光线对识别效果的影响，再次点击按钮可关闭功能。
• 颜色跟随:将小车放在可以运动平面，通过下方的颜色选择栏选择跟踪的颜色，再点击【颜色跟随】按钮，将要跟随的物体对准摄像头，然后慢慢移动，小车会接近识别的颜色，云台也会根据识别颜色上下移动，再次点击按钮可关闭功能。

6. 目标识别

• 二维码识别:点击【二维码识别】按钮后，将要识别的二维码对准摄像头，视频画面中会框选出二维码并显示相应的字符，再次点击按钮可关闭功能。
• 物体识别:点击【物体识别】按钮后，将要识别的物体对准摄像头，视频画面中会框选出物体并显示相应的英文名称字符，再次点击按钮可关闭功能。
• 手势识别:点击【手势识别】按钮后，将手对准摄像头比划手势，视频画面中会显示出识别到的手势名称，此功能需要所连WIFI可以上网，再次点击按钮可关闭功能。（热点模式因为没有网络，所以此功能不可用）

7. 识别控制

• 二维码识别控制:点击【二维码识别控制】按钮，通过运动栏选择相应的运动，通过点击【预览】按钮生成相应的二维码。将二维码对准摄像头，小车识别后将作出相应的运动。再次点击【二维码识别控制】按钮可关闭功能。
• 手势识别控制:点击【手势识别控制】按钮，通过运动栏选择相应的运动，通过点击【预览】按钮查看对应的手势。对准摄像头比出相应的手势，小车识别后将作出相应的运动。再次点击【手势识别控制】按钮可关闭功能。此功能需要所连WIFI可以上网，再次点击按钮可关闭功能。（热点模式因为没有网络，所以此功能不可用）

8. 自动驾驶

• 画面切换有三种模式:正常画面、经过透视变换后的画面、经过归一处理并带有处理标线的画面。
• 进入自动驾驶界面后，舵机云台会运动到默认位置，注意蓝色框看到的位置为车身前位置，最下面的蓝线不能离车前框太远或者在车身上，这样自动驾驶会出现无法巡线，如果偏离太大可通过云台方向控制到合适位置，然后打开自动驾驶开关。

App遥控可能出现失灵的情况

1. APP的画面能看，但无法控制小车，是因为控制的进程被手机终止掉了，重启APP重新连接到小车即可。
2. APP的传感器数据没实时更新，是因为手机休眠把结束接收传感器的进程挂掉，导致大程序的发送数据的线程终止，这时需要重启app和小车。
3. APP带有手势识别功能无法使用，请确保连接到的wifi是要联网的，热点模式和没联网的wifi是没法使用此功能。