1、多机手柄控制

1、多机手柄控制1.1、多机配置1.1.1、多机通讯设置1.1.2、多机时间同步1.2、使用1.2.1、开启机器人1.2.2、开启手柄控制1.3、手柄控制分析1.3.1、控制多个机器人1.3.2、控制一个机器人

1.1、多机配置

在使用多机手柄控制时，首先需要确保机器人在同一局域网下，配置同一个【ROS_MASTER_URI】；多个机器人控制运动，只可以有一个主机。本节案例设置虚拟机为主机，其他机器人为从机，有几个从机都可以；当然也可以设置某一机器人为主机其他为从机。

1.1.1、多机通讯设置

查看虚拟机的IP


ifconfig


xxxxxxxxxx
#树莓派5主控需要先进入docker，多执行此步骤
#如果运行脚本进入docker失败，请参考ROS/07、Docker教程
~/run_docker.sh

接下来只需修改从机（Robot端）的.bashrc文件即可，有几个从机配置几个


xxxxxxxxxx
sudo vim ~/.bashrc

找到下面一行内容


xxxxxxxxxx
export ROS_MASTER_URI=http://IP:11311

此处的【IP】使用的是（虚拟机端）的IP。


xxxxxxxxxx
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.2.106:11311

设置好IP后，最好刷新一下环境变量即可。


xxxxxxxxxx
source ~/.bashrc

1.1.2、多机时间同步

安装


xxxxxxxxxx
sudo apt install ntp ntpdate

时间查看命令


xxxxxxxxxx
date -R

有网络的情况下，系统均会自动同步网络系统时间，无需设置。如果没有网络，机器人之间的时间不同的时候需要设置时间

有网络

自动同步网络时间的命令


xxxxxxxxxx
ntpd pool ntp.ubuntu.com

无网络

测试案例是使用两台机器人。

手动设置时间的命令


xxxxxxxxxx
sudo date -s "2020-01-1 01:01:01"

1）、服务器端（主机端）配置

打开【ntp.conf】文件


xxxxxxxxxx
sudo vim /etc/ntp.conf

在文件末尾加入


xxxxxxxxxx
restrict 192.168.2.0 mask 255.255.255.0 nomodify notrap
server 127.127.1.0 # local clock
fudge 127.127.1.0 stratum 10

第一行是为了能让192.168.2.xxx网段上的机器能和本机进行时间同步(具体看你的ip是不是192.168.2.xxx，如果不一样的话，改成你实际的格式）第二行和第三行是为了让本机的硬件时间和本机的ntp服务进行时间同步

改好后，重启ntp服务


xxxxxxxxxx
sudo /etc/init.d/ntp restart

服务器端设置完成，下面开始客户端的设置

2）、客户端（从机端）配置

打开【ntp.conf】文件


xxxxxxxxxx
sudo vim /etc/ntp.conf

在文件末尾加入【server】+【IP】


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server 192.168.2.106

3）、时间同步

在【服务器端】，执行下面的代码查看【服务器端】的ntp服务是否在运行


xxxxxxxxxx
service ntp status

如果，没有启动，则重启ntp服务。

网络更新（所有设备均需要）


xxxxxxxxxx
sudo /etc/init.d/networking restart

时间同步


xxxxxxxxxx
sudo ntpdate 192.168.2.106

如果客户端的ntp也开启了，需要先关闭ntp服务，再执行时间同步。


xxxxxxxxxx
sudo /etc/init.d/ntp stop

1.2、使用

以虚拟机是主机，2台机器人是从机为例。

1.2.1、开启机器人

虚拟机端


xxxxxxxxxx
roscore

启动命令（robot1端），为方便操作，本节以【mono + laser + yahboomcar】为例。


xxxxxxxxxx
roslaunch yahboomcar_multi laser_bringup_multi.launch ns:=robot1            # laser + yahboomcar
roslaunch yahboomcar_multi laser_usb_bringup_multi.launch ns:=robot1        # mono + laser + yahboomcar
roslaunch yahboomcar_multi laser_astrapro_bringup_multi.launch ns:=robot1   # Astra + laser + yahboomcar

启动命令（robot2端），为方便操作，本节以【mono + laser + yahboomcar】为例。


xxxxxxxxxx
roslaunch yahboomcar_multi laser_bringup_multi.launch ns:=robot2            # laser + yahboomcar
roslaunch yahboomcar_multi laser_usb_bringup_multi.launch ns:=robot2        # mono + laser + yahboomcar
roslaunch yahboomcar_multi laser_astrapro_bringup_multi.launch ns:=robot2   # Astra + laser + yahboomcar

更多机器人以此类推。

1.2.2、开启手柄控制

方式一：一个手柄同时控制多个机器人

将手柄接收器链接虚拟机USB口，启动命令


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roslaunch yahboomcar_multi joy_multi.launch

注意：该【launch】文件，默认是三台机器人。

joy_multi.launch


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<launch>
    <arg name="first_robot1" default="robot1"/>
    <arg name="second_robot2" default="robot2"/>
    <arg name="third_robot3" default="robot3"/>
    <param name="use_sim_time" value="false"/>
    <node name="joy_node" pkg="joy" type="joy_node" output="screen" respawn="false"/>
    <!-- ############################# first_robot1 ############################# -->
    <include file="$(find yahboomcar_multi)/launch/library/joy_base.launch">
        <arg name="ns" default="$(arg first_robot1)"/>
    </include>
    <!-- ############################# second_robot2 ############################# -->
    <include file="$(find yahboomcar_multi)/launch/library/joy_base.launch">
        <arg name="ns" default="$(arg second_robot2)"/>
    </include>
    <!-- ############################# third_robot3 ############################# -->
    <include file="$(find yahboomcar_multi)/launch/library/joy_base.launch">
        <arg name="ns" default="$(arg third_robot3)"/>
    </include>
</launch>

如果是2台机器人将第3台的部分注释掉即可，不注释掉也不会有影响；如果4台及以上，可依照前3台样本增加。

方式二：一个手柄单独控制1台机器人

<PI5 需要打开另一终端进入同一个docker容器内

将手柄接收器链接对应的机器人上，在对应的机器人端，启动命令（以robot1为例）


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roslaunch yahboomcar_multi joy_each.launch ns:=robot1

1.3、手柄控制分析

节点查看


xxxxxxxxxx
rqt_graph

1.3.1、控制多个机器人

1203

由图可以看出一个手柄同时控制多个机器人时，只需要有一个【joy_node】节点，接受手柄信号，针对不同的机器人设置不同的【yahboom_joy】节点用来控制对应的机器人。

1.3.2、控制一个机器人

1204

由图可以看出一个手柄控制一个机器人时，对每个机器人单独设置，单独控制。