5、订阅者

5.1、订阅者

订阅者，接收发布者发布的数据，然后进入其回调函数，在回调函数里边处理接收到的数据。其核心内容是回调函数，每个订阅者订阅的话题都有回调函数。

5.2 创建一个订阅者

5.2.1、创建步骤

1）、初始化ROS节点

2）、创建句柄

3）、订阅需要的话题

4）、循环等待话题消息，接收到消息后进入回调函数

5）、在回调函数中完成消息处理。

5.2.2、C++语言实现

1）、在“发布者”教程中，创建的功能包的src文件夹下，新建一个c++文件，命名为turtle_pose_subscriber.cpp

2）、把下边的程序代码复制粘贴到turtle_pose_subscriber.cpp文件中

​x
/*创建一个小海龟的当前位姿信息接收*/
#include <ros/ros.h>
#include "turtlesim/Pose.h"
// 接收消息后，会进入消息回调函数，回调函数里边会对接收到的数据进行处理
void turtle_poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg){
    // 打印接收到的消息
    ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.3f, y:%0.3f", msg->x, msg->y);
}
​
int main(int argc, char **argv){
    
    ros::init(argc, argv, "turtle_pose_subscriber");// 初始化ROS节点
​
    ros::NodeHandle n;//这里是创建句柄
​
    // 创建一个订阅者，订阅的话题是/turtle1/pose的topic，poseCallback是回调函数
    ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose", 10, turtle_poseCallback);
   
    ros::spin(); // 循环等待回调函数
​
    return 0;
}

3）、程序流程图，可对应5.2.1内容查看

4）、在CMakelist.txt中配置，build区域下，添加如下内容

xxxxxxxxxx
add_executable(turtle_pose_subscriber src/turtle_pose_subscriber.cpp)
target_link_libraries(turtle_pose_subscriber ${catkin_LIBRARIES})

5）、工作空间目录下编译代码

xxxxxxxxxx
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash     #需要配置环境变量，否则系统无法找到运行程序

6）、运行程序

• 运行roscore

xxxxxxxxxx
roscore

• 运行小海龟节点

xxxxxxxxxx
rosrun turtlesim turtlesim_node

• 运行订阅，持续接收小海龟发送位姿数据

xxxxxxxxxx
rosrun learning_topic turtle_pose_subscriber

7）、运行截图

8）、程序运行说明

• 在运行小海龟的节点后，小海龟会不断的发送自身的位姿信息，发送的话题名字是

/turtle1/pose

• 而turtle_pose_subscriber运行后，它会接收小海龟发送过来的数据消息，然后在回调函数里边把这些信息打印出来。

5.2.3、python语言实现

1）、在功能包目录下，新建以一个文件夹scripts，然后在scripts文件夹下新建一个python文件（文件后缀.py），命名为turtle_pose_subscriber.py

2）、把下边的程序代码复制粘贴到turtle_pose_subscriber.py文件中

xxxxxxxxxx
#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
​
import rospy
from turtlesim.msg import Pose
​
def poseCallback(msg):
    rospy.loginfo("Turtle pose: x:%0.3f, y:%0.3f", msg.x, msg.y)
​
def turtle_pose_subscriber():
    
    rospy.init_node('turtle_pose_subscriber', anonymous=True)# ROS节点初始化
​
    # 创建一个Subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic，注册回调函数poseCallback
    rospy.Subscriber("/turtle1/pose", Pose, poseCallback)
​
    
    rospy.spin()# 循环等待回调函数
​
if __name__ == '__main__':
    turtle_pose_subscriber()

3）、程序流程图

4）、运行程序

• 运行roscore

  xxxxxxxxxx
  roscore
  

• 运行小海龟节点

  xxxxxxxxxx
  rosrun turtlesim turtlesim_node
  

• 运行订阅者，持续接收小海龟发送位姿数据

  xxxxxxxxxx
  rosrun learning_topic turtle_pose_subscriber.py
  

5）、运行效果和程序说明参考5.2.2。