8、服务端

上节课我们说到了客户端请求服务，然后服务端提供服务，这节课我们就来说说服务端是如何实现提供服务的。

8.1、C++语言实现

8.1.1、实现步骤

1）、初始化ROS节点

2）、创建Server实例

3）、循环等待服务请求，进入回调函数

4）、在回调函数中完成服务的功能处理，并且反馈应答数据

8.1.2、切换至~/catkin_ws/src/learning_server/src目录下，新建一个.cpp文件，命名为turtle_vel_command_server,把下边代码粘贴在里边

turtle_vel_command_server.cpp

​x
/**
 * 该例程将执行/turtle_vel_command服务，服务数据类型std_srvs/Trigger
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <std_srvs/Trigger.h>

ros::Publisher turtle_vel_pub;
bool pubvel = false;

// service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool pubvelCallback(std_srvs::Trigger::Request  &req,
                    std_srvs::Trigger::Response &res)
{
    pubvel = !pubvel;

        ROS_INFO("Do you want to publish the vel?: [%s]", pubvel==true?"Yes":"No");// 打印客户端请求数据

    // 设置反馈数据
    res.success = true;
    res.message = "The status is changed!";

    return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
    
    ros::init(argc, argv, "turtle_vel_command_server");

  
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个名为/turtle_vel_command的server，注册回调函数pubvelCallback
    ros::ServiceServer command_service = n.advertiseService("/turtle_vel_command", pubvelCallback);

    // 创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度8
    turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 8);

    ros::Rate loop_rate(10);// 设置循环的频率

    while(ros::ok())
    {
        
        ros::spinOnce();// 查看一次回调函数队列
        
        // 判断pubvel为True，则发布小海龟速度指令
        if(pubvel)
        {
            geometry_msgs::Twist vel_msg;
            vel_msg.linear.x = 0.6;
            vel_msg.angular.z = 0.8;
            turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
        }

        loop_rate.sleep();//按照循环频率延时
    }

    return 0;
}

1）、程序流程图

2）、在CMakelist.txt中配置，build区域下，添加如下内容

xxxxxxxxxx
add_executable(turtle_vel_command_server src/turtle_vel_command_server.cpp)
target_link_libraries(turtle_vel_command_server ${catkin_LIBRARIES})

3）、工作空间目录下编译代码

xxxxxxxxxx
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash     #需要配置环境变量，否则系统无法找到运行程序

4）、运行程序

xxxxxxxxxx
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_server turtle_vel_command_server

5）、运行效果截图

6）、程序说明

首先，运行小海龟这个节点后，可以在终端输入rosservice list，查看当前的服务有哪些，结果如下

然后，我们再运行turtle_vel_command_server程序，再输入rosservice list，会发现多了个turtle_vel_command_server，如下图所示

然后，我们通过在终端输入rosservice call /turtle_vel_command_server调用这个服务，会发现小海龟做圆周运动，再次调用服务的话，小海龟停止了运动。这是因为在服务回调函数里边，我们把pubvel的值做了反转，然后反馈回去，主函数就会判断pubvel的值，如果是True就发布速度指令，为False则不发布指令。

8.2、python语言实现

8.2.1、切换至~/catkin_ws/src/learning_server目录下，新建一个script文件夹，切进去，新建一个py文件，命名为turtle_vel_command_server,把下边代码粘贴在里边

turtle_vel_command_server.py

xxxxxxxxxx
#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# 该例程将执行/turtle_command服务，服务数据类型std_srvs/Trigger

import rospy
import thread,time
from geometry_msgs.msg import Twist
from std_srvs.srv import Trigger, TriggerResponse

pubvel = False;
turtle_vel_pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=8)

def pubvel_thread():    
    while True:
        if pubvel:
            vel_msg = Twist()
            vel_msg.linear.x = 0.6
            vel_msg.angular.z = 0.8
            turtle_vel_pub.publish(vel_msg)
            
        time.sleep(0.1)

def pubvelCallback(req):
    global pubvel

    pubvel = bool(1-pubvel)

    rospy.loginfo("Do you want to publish the vel?[%s]", pubvel)# 显示请求数据

    return TriggerResponse(1, "Change  state!")# 反馈数据

def turtle_pubvel_command_server():
    
    rospy.init_node('turtle_vel_command_server')# ROS节点初始化

    # 创建一个名为/turtle_command的server，注册回调函数pubvelCallback
    s = rospy.Service('/turtle_vel_command', Trigger, pubvelCallback)

    # 循环等待回调函数
    print "Ready to receive turtle_pub_vel_command."

    thread.start_new_thread(pubvel_thread, ())
    rospy.spin()

if __name__ == "__main__":
    turtle_pubvel_command_server()

1）、程序流程图

2）、运行程序

xxxxxxxxxx
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_server turtle_vel_command_server.py

3）、程序运行效果和程序说明与C++实现的效果一致。