7、客户端

在ROS通讯中，除了话题通讯，还有一种就是服务通讯。服务包括客户端和服务端，客户端就是请求服务，服务端就是提供服务的。本节就以客户端为主要内容，说c++和python如何实现客户端。

7.1、准备工作

7.1.1、建立功能包

1）、切换至~/catkin_ws/src目录下，

catkin_create_pkg learning_server std_msgs rospy roscpp geometry_msgs turtlesim

2）、切换至~/catkin_ws目录下，

xxxxxxxxxx
catkin_make

7.2、C++语言实现

7.2.1、实现步骤

1）、初始化ROS节点

2）、创建句柄

3）、创建一个Client实例

4）、初始化并发布服务请求数据

5）、等待Server处理之后的应答结果

7.2.2、切换至~/catkin_ws/src/learning_server/src目录下，新建一个.cpp文件，命名为a_new_turtle,把下边代码粘贴在里边

a_new_turtle.cpp

​x
/**
 * 该例程将请求小海龟节点里的/spawn服务，会在规定的位置出现一只新的小海龟
 */

#include <ros/ros.h>
#include <turtlesim/Spawn.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    
    ros::init(argc, argv, "a_nes_turtle");// 初始化ROS节点

    ros::NodeHandle node;

    ros::service::waitForService("/spawn"); // 等待/spawn服务
    
    ros::ServiceClient new_turtle = node.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/spawn");//创建一个服务客户端，连接名为/spawn的服务

    // 初始化turtlesim::Spawn的请求数据
    turtlesim::Spawn new_turtle_srv;
    new_turtle_srv.request.x = 6.0;
    new_turtle_srv.request.y = 8.0;
    new_turtle_srv.request.name = "turtle2";

    // 请求服务传入xy位置参数以及名字参数
    ROS_INFO("Call service to create a new turtle name is %s,at the x:%.1f,y:%.1f", new_turtle_srv.request.name.c_str(),
        new_turtle_srv.request.x, 
        new_turtle_srv.request.y);

    new_turtle.call(new_turtle_srv);

    
    ROS_INFO("Spwan turtle successfully [name:%s]", new_turtle_srv.response.name.c_str());// 显示服务调用结果

    return 0;
};

1）、程序流程图

2）、在CMakelist.txt中配置，build区域下，添加如下内容

xxxxxxxxxx
add_executable(a_new_turtle src/a_new_turtle.cpp)
target_link_libraries(a_new_turtle ${catkin_LIBRARIES})

3）、工作空间目录下编译代码

xxxxxxxxxx
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash     #需要配置环境变量，否则系统无法找到运行程序

4）、运行程序

xxxxxxxxxx
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_server a_new_turtle

5）、运行效果截图

6）、程序说明

在启动小海龟的节点后，再运行a_new_turtle这个程序会发现，画面中会出现另外一直小海龟，这是因为小海龟的节点提供了服务/spawn，该服务会产生另外一直小海龟turtle2，查看小海龟提供的服务可以通过rosservice list命令来查看，如下图所示

可以通过rosservice info /spawn，查看这个服务需要的参数，如下图所示

可以看出需要有4个参数：x，y，theta，name，这四个参数在a_new_turtle.cpp里边有初始化

xxxxxxxxxx
srv.request.x = 6.0;
srv.request.y = 8.0;
srv.request.name = "turtle2";
注意：theta没有赋值，默认为0

7.3、python语言实现

7.3.1、切换至~/catkin_ws/src/learning_server目录下，新建一个script文件夹，切进去，新建一个py文件，命名为a_new_turtle,把下边代码粘贴在里边

a_new_turtle.py

xxxxxxxxxx
#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-


import sys
import rospy
from turtlesim.srv import Spawn

def turtle_spawn():
    
    rospy.init_node('new_turtle')# ROS节点初始化

    rospy.wait_for_service('/spawn')# 等待/spawn服务

    try:
        new_turtle = rospy.ServiceProxy('/spawn', Spawn)

        
        response = new_turtle(2.0, 2.0, 0.0, "turtle2")# 输入请求数据
        return response.name
    except rospy.ServiceException, e:
        print "failed to call service : %s"%e

if __name__ == "__main__":
    #服务调用并显示调用结果
    print "a new turtle named %s." %(turtle_spawn())

1）、程序流程图

2）、运行程序

xxxxxxxxxx
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_server a_new_turtle.py

3）、程序运行效果和程序说明与C++实现的效果一致，这里主要说下python如何提供服务需要的参数，

xxxxxxxxxx
 response = add_turtle(2.0, 2.0, 0.0, "turtle2")

对应的参数，分别是x，y，theta，name。