6、自定义话题消息与使用

6.1、自定义话题消息

切换至~/catkin_ws/src/learning_topic功能包目录下，然后新建一个文件夹，命名为msg，用来存放自定义的话题消息。

6.1.1、定义msg文件

切换至msg目录下，新建一个空白的msg文件，以msg为后缀表示代表是msg文件。这里我们以Information.msg为例子说明下，把以下代码复制到刚刚创建好的msg文件里边。

string company
string city  

6.1.2、在package.xml中添加功能包依赖

xxxxxxxxxx
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

6.1.3、在CMakeLists.txt添加编译选项

xxxxxxxxxx
在find_package里边加上message_generation
add_message_files(FILES Information.msg)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

6.1.4、编译生成语言相关文件

xxxxxxxxxx
cd ~/catkin_ws
catkin_make

6.1.5、C++语言实现

1）、切换至~/catkin_ws/src/learning_topic/src下，新建两个cpp文件，命名为Information_publisher.cpp和Information_subscriber.cpp，把以下代码分别复制到里边，

Information_publisher.cpp

​x
/**
 * 该例程将发布/company_info话题，消息类型是自定义的learning_topic::Information
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include "learning_topic/Information.h"

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "company_Information_publisher");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Publisher，发布名为/company_info的topic，消息类型为learning_topic::Person，队列长度10
    ros::Publisher Information_pub = n.advertise<learning_topic::Information>("/company_info", 10);

    // 设置循环的频率
    ros::Rate loop_rate(1);

    int count = 0;
    while (ros::ok())
    {
        // 初始化learning_topic::Information类型的消息
        learning_topic::Information info_msg;
        info_msg.company = "Yahboom";
        info_msg.city = "Shenzhen";

        // 发布消息
        Information_pub.publish(info_msg);

        ROS_INFO("Information: company:%s  city:%s ", 
                  info_msg.company.c_str(), info_msg.city.c_str());

        
        loop_rate.sleep();// 按照循环频率延时
    }

    return 0;
}

Information_subscriber.cpp

xxxxxxxxxx
/**
 * 该例程将订阅/company_info话题，自定义消息类型learning_topic::Information
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include "learning_topic/Information.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数处理数据
void CompanyInfoCallback(const learning_topic::Information::ConstPtr& msg)
{
    // 打印接收到的消息
    ROS_INFO("This is: %s  in %s", msg->company.c_str(), msg->city.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
    
    ros::init(argc, argv, "company_Information_subscriber");// 初始化ROS节点

    
    ros::NodeHandle n;// 这里是创建节点句柄

    // 创建一个Subscriber，订阅名话题/company_info的topic，注册回调函数CompanyInfoCallback
    ros::Subscriber person_info_sub = n.subscribe("/company_info", 10, CompanyInfoCallback);

    
    ros::spin();// 循环等待回调函数

    return 0;
}

2）、修改CMakeLists.txt文件

xxxxxxxxxx
add_executable(Information_publisher src/Information_publisher.cpp)
target_link_libraries(Information_publisher ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(Information_publisher ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

add_executable(Information_subscriber src/Information_subscriber.cpp)
target_link_libraries(Information_subscriber ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(Information_subscriber ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

3）、核心部分

这里的实现流程和之前的一样，主要不一样的就是引入头文件和使用自定义消息文件：

引入头文件是

xxxxxxxxxx
#include "learning_topic/Information.h"

前边learning_topic是功能包名字，后边的Information.h是刚才创建的msg文件产生的头文件名字

使用自定义消息文件是

xxxxxxxxxx
learning_topic::Information info_msg;
info_msg.company = "Yahboom";
info_msg.city = "Shenzhen";
void CompanyInfoCallback(const learning_topic::Information::ConstPtr& msg)

4）、运行程序

xxxxxxxxxx
roscore
rosrun learning_topic Information_publisher
rosrun learning_topic Information_subscriber

5）、运行截图

6）、程序说明

Information_publisher作为发布者，不断向“/company_info”这个话题里边发布消息内容，并且打印发布的消息；而作为订阅者的Information_subscriber，也不断接收“/company_info”这个话题的内容，然后在回调函数里边打印出来。

6.1.6、Python语言实现

1）、切换至~/catkin_ws/src/learning_topic/script下，新建两个py文件，命名为Information_publisher.py和Information_subscriber.py，把以下代码分别复制到里边，

Information_publisher.py

xxxxxxxxxx
#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-


import rospy

from learning_topic.msg import Information #导入自定义的msg

def information_publisher():
    
    rospy.init_node('information_publisher', anonymous=True)# ROS节点初始化

    # 创建一个Publisher，发布名为/company_info的topic，消息类型为learning_topic::Information，队列长度6
    info_pub = rospy.Publisher('/company_info', Information, queue_size=6)

    rate = rospy.Rate(10) #设置循环的频率

    while not rospy.is_shutdown():

    # 初始化learning_topic::Information 类型的消息
        info_msg = Information()
        info_msg.company = "Yahboom";
        info_msg.city  = "Shenzhen";
    
        info_pub.publish(info_msg)# 发布消息

        rospy.loginfo("This is %s in %s.", info_msg.company, info_msg.city)# 打印发布消息
        
        rate.sleep()# 按照循环频率延时

if __name__ == '__main__':
    try:
        information_publisher()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

Information_subscriber.py

xxxxxxxxxx
#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-


import rospy

from learning_topic.msg import Information #导入自定义的msg

def CompanyInfoCallback(msg):

    rospy.loginfo("company: name:%s  city:%s ", msg.company, msg.city)#打印订阅接收到信息

def Infomation_subscriber():
    
    rospy.init_node('Infomation_subscriber', anonymous=True)# ROS节点初始化

    # 创建一个Subscriber，订阅名为/company_info的topic，注册回调函数personInfoCallback
    rospy.Subscriber("/company_info", Information, CompanyInfoCallback)

    rospy.spin()# 循环等待回调函数

if __name__ == '__main__':
    Infomation_subscriber()

2）、核心部分

这里主要是说明下如何导入自定义的消息模块和使用：

导入

xxxxxxxxxx
from learning_topic.msg import Information

使用

xxxxxxxxxx
info_msg = Person()
info_msg.company = "Yahboom";
info_msg.city  = "Shenzhen";

3）、运行程序

运行程序前，先给py文件增加可执行权限

xxxxxxxxxx
sudo chmod a+x Information_subscriber.py
sudo chmod a+x Information_publisher.py

运行程序

xxxxxxxxxx
roscore
rosrun learning_topic Information_publisher.py
rosrun learning_topic Information_subscriber.py

4）、运行截图