MicroROS-Pi5：快速上手
MicroROS-Pi5：快速上手一、手柄控制启动小车手柄控制二、远程控制VNC远程：Windows远程桌面连接VNC安装VNC连接关闭开机自启动手柄控制临时关闭永久关闭三、键盘控制小车启动并连接代理进入docker查看ROS节点启动键盘控制四、自动驾驶巡线启动并连接代理进入docker启动自动驾驶巡线选定路线开始巡线
该教程只是简略版本，主要搭配快速上手视频！
收到产品后，按照组装教程安装好小车，连接好Type-C数据线、手柄接收器以及USB摄像头。
一、手柄控制
启动小车
打开电源开关，小车启动大概30s左右，可以按一下手柄的START键，如果小车的蜂鸣器发出滴滴响声，说明可以使用手柄控制。
xxxxxxxxxx如果没有蜂鸣器响声，有可能是MicroROS控制板固件不对或者代理没有连接成功！常见的是代理没有连接成功，可以按一下MicroROS控制板上的RESET按键，然后等待30秒左右。最准确的解决办法：可以参考后面的远程控制教程，直接进入树莓派系统查看
手柄控制
正式使用USB手柄控制前，需要按一下R1按键。
| USB手柄 | 控制 |
|---|---|
| 左摇杆上 | 小车前进 |
| 左摇杆下 | 小车后退 |
| 右摇杆右 | 小车右转 |
| 右摇杆左 | 小车左转 |
| X | 舵机往左 |
| B | 舵机往右 |
| A | 舵机往下 |
| Y | 舵机往上 |
二、远程控制
我们这里演示使用VNC远程，VNC远程需要保证远程设备双方处于同一局域网！
xxxxxxxxxx我们的MicroROS-Pi5小车出厂自带热点，可以让电脑连接小车的热点，这样可以确保两者处于同一局域网！
VNC远程：Windows远程桌面连接
VNC安装
xxxxxxxxxxhttps://www.realvnc.com/en/connect/download/viewer/
VNC连接
树莓派热点模式对应的IP是10.42.0.1
用户名：pi
密码：yahboom
关闭开机自启动手柄控制
MicroROS小车开机会自启动程序，其中显示的两个终端分别是启动代理和启动docker。
临时关闭
显示系统上所有的进程信息：
xxxxxxxxxxps -A
强制终止进程：
xxxxxxxxxxkill -9 [PID]
永久关闭
修改启动脚本文件
xxxxxxxxxxvi /home/pi/ros2_humble.sh
三、键盘控制小车
启动并连接代理
xxxxxxxxxxsh ~/start_agent_rpi5.sh
进入docker
xxxxxxxxxxsh ros2_humble.sh
查看ROS节点
xxxxxxxxxxros2 node list
启动键盘控制
鼠标需要停留在键盘控制命令终端才可以控制小车！
xxxxxxxxxxros2 run yahboomcar_ctrl yahboom_keyboard
四、自动驾驶巡线
启动并连接代理
xxxxxxxxxxsh ~/start_agent_rpi5.sh
进入docker
xxxxxxxxxxsh ros2_humble.sh
启动自动驾驶巡线
xxxxxxxxxxros2 run yahboomcar_astra follow_line
选定路线
摄像头画面加载出来后按“R”键进行选定，建议选择颜色鲜艳的路线！
开始巡线
选定路线成功后，按空格键开始巡线！