机器人信息发布
注：树莓派需要与microROS控制板ROS_DOMAIN_ID需要一致，可以查看【MicroROS控制板参数配置】来设置microROS控制板ROS_DOMAIN_ID，查看教程【连接MicroROS代理】判断ID是否一致。
1、程序功能说明
小车连接上代理后，会发布雷达、imu等传感器数据，可以在配套的虚拟机/树莓派5中，运行命令去查询这些信息，也可以发布速度、蜂鸣器等传感器的控制数据。
2、查询小车信息
2.1、启动并连接代理
成功启动树莓派之后，输入以下指令启动代理，
sh ~/start_agent_rpi5.sh
然后，打开小车开关，等待小车连接上代理，连接成功如下图所示，
2.2、进入小车docker
打开另一个终端输入以下指令进入docker，
xxxxxxxxxxsh ros2_humble.sh
出现以下界面就是进入docker成功，现在即可通过指令控制小车，
终端输入以下指令查询代理节点，
xxxxxxxxxxros2 node list
然后输入以下指令查询该节点发布/订阅了哪些话题，
xxxxxxxxxxros2 node info /YB_Car_Node
可以看出订阅的话题有，
/beep：蜂鸣器控制
/cmd_vel：小车速度控制
/servo_s1：s1舵机云台控制
/servo_s2：s1舵机云台控制
发布的话题有，
/imu：imu模块数据
/odom：里程计模块数据
/scan：雷达模块数据
我们也可以通过查询话题命令，终端输入，
xxxxxxxxxxros2 topic list
2.3、查询话题数据
查询雷达数据，
xxxxxxxxxxros2 topic echo /scan
查询imu数据，
xxxxxxxxxxros2 topic echo /imu
查询odom数据，
xxxxxxxxxxros2 topic echo /odom_raw
3、发布小车控制信息
3.1、控制蜂鸣器
首先查询以下蜂鸣器话题的相关信息，终端输入，
xxxxxxxxxxros2 topic info /beep
得知数据类型是std_msgs/msg/UInt16。然后输入以下指令打开蜂鸣器，终端输入，
xxxxxxxxxxros2 topic pub /beep std_msgs/msg/UInt16 "data: 1"
输入以下指令关闭蜂鸣器，终端输入，
xxxxxxxxxxros2 topic pub /beep std_msgs/msg/UInt16 "data: 0"
3.2、发布速度控制信息
我们假设发布小车以线速度0.5的速度，角速度0.2运动，终端输入，
xxxxxxxxxxros2 topic pub /cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 0.5, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.2}}"
停车则输入，
xxxxxxxxxxros2 topic pub /cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}"
3.3、控制云台舵机
这里需要注意的是s1舵机的范围是[-90,90]，s2舵机的范围是[-90,20]，超过范围的值，舵机不转动。
我们假设控制s1舵机转动30度，则终端输入，
xxxxxxxxxxros2 topic pub /servo_s1 std_msgs/msg/Int32 "data: 30"
同理，控制s2舵机转动-30度则终端输入，
xxxxxxxxxxros2 topic pub /servo_s2 std_msgs/msg/Int32 "data: -30"
