1、深度相机使用
驱动深度相机前，需要在宿主机能够识别出astra相机设备；进入docker容器时候，需要挂载这个astra设备才能在docker容器中，识别到相机。配套的宿主机已经搭建好的环境，不需要额外配置，如果在新的宿主机上，则需要添加规则文件。添加方法很简单，把宿主机下的/etc/udev.rules.d/56-orbbec-usb.rules文件复制到新环境的/etc/udev.rules.d目录下，然后重启一次即可。
1、程序功能说明
程序运行后，驱动Astra相机，可以获取到彩色RGB、深度Depth、红外IR的图像信息以及深度点云信息。
2、程序代码参考路径
进入docker容器后，该功能源码的位置位于，
/root/yahboomcar_ros2_ws/software/library_ws/src/ros2_astra_camera/astra_camera/launch/
3、程序启动
launch启动命令，
| launch文件 | 相机型号 |
|---|---|
| ros2 launch astra_camera astra_pro.launch.xml | Astrapro |
| ros2 launch astra_camera astro_pro_plus.launch.xml | Astraproplus |
| ros2 launch astra_camera astra.launch.xml | Astramini |
以启动Astrapro相机为例，进入docker容器后，终端输入，
xxxxxxxxxxll /dev/astra*
这一步是检查Docker中是否能够识别到Astra相机设备，出现以下内容则表示Astra相机成功挂载到Docker容器中，
在Docker终端中输入，
xxxxxxxxxxros2 launch astra_camera astra_pro_plus.launch.xml
可以使用以下命令查看话题，Docker终端中输入，
xxxxxxxxxxros2 topic list
主要的几个话题如下，
| 话题名字 | 话题内容 |
|---|---|
| /camera/color/image_raw | RGB彩色图像数据 |
| /camera/depth/image_raw | Depth深度图像数据 |
| /camera/depth/points | Depth深度点云数据 |
| /camera/ir/image_raw | IR红外图像数据 |
使用rqt_image_view工具查看图像数据，Docker终端中输入，
xxxxxxxxxxros2 run rqt_image_view rqt_image_view
然后在左上角选择相对应需要显示的图像话题，这里以显示RGB图像为例，
使用rviz2显示深度点云，Docker终端中输入，
xxxxxxxxxxrviz2
然后在rviz中添加深度点云信息，
最后把Fixed Frame修改成camera_link即可查看点云信息，
如果是只需要深度信息的话，Astrapro与Astraproplus只需要启动以下命令即可，
xxxxxxxxxxros2 launch astra_camera astra.launch.xml
网页查看图像数据，
xxxxxxxxxxros2 run web_video_server web_video_server
然后打开浏览器，电脑与宿主机网络须在同一个局域网下，输入网址：你的宿主机ip+8080，比如，我的宿主机网络IP是192.168.2.53，我的docke容器也是用了宿主机的网络，因此两者的网络ip是一致的，所以在浏览器输入网址：
xxxxxxxxxxhttp://192.168.2.53:8080/
然后，选择其中的一个图像话题数据，例如显示rgb图像，那就选择/camera/color/下的image_raw，
