2、环境搭建

注：配套的虚拟机已经搭建好环境，无需要再做搭建。这里是说明在新的主板或者虚拟机上搭建需要进行的工作。

虚拟机环境的配置如下：

Ubuntu20.04 + ROS-Noetic+ OpenCV 4.2+Python3.8

2.1、安装相关依赖

终端输入，

sudo apt install libgflags-dev  ros-$ROS_DISTRO-image-geometry ros-$ROS_DISTRO-camera-info-manager ros-$ROS_DISTRO-image-transport ros-$ROS_DISTRO-image-publisher libgoogle-glog-dev libusb-1.0-0-dev libeigen3-dev

2.2、创建ROS工作空间

以在~目录下，建立名为orbbec_ws的工作空间为例。

终端输入，

xxxxxxxxxx
mkdir -p ~/orbbec_ws/src

解压""源码""文件夹，把其中的Orbbec-ros-sdk文件夹复制到~/orbbec_ws/src下，然后输入以下命令进行编译，

xxxxxxxxxx
cd ~/orbbec_ws
catkin_make

编译完成后，输入以下命令，打开编辑~/.bashrc文件，

xxxxxxxxxx
sudo vim ~/.bashrc

按下【i】键进入编辑模式，添加工作空间到环境变量中，在文件最后一句加上，

xxxxxxxxxx
source ~/orbbec_ws/devel/setup.bash

按下【ESC】退出编辑模式，然输入【:】在后边输入【wq】按下回车,保存并且退出，然后输入以下命令重新刷新，

xxxxxxxxxx
source ~/.bashrc

2.3、安装相机udev规则文件

终端输入，

xxxxxxxxxx
cd ~/orbbec_ws/src/orbbec-ros-sdk/script
sudo chmod 777 install.sh
sudo bash install.sh

安装结束后，最好是重启一下。

输入以下指令进行验证，

xxxxxxxxxx
#astraproplus
ll /dev/astro_pro_plus
#gemini2
ll /dev/OrbbecGemini2

出现以下内容说明绑定成功

astraproplus显示，

gemini2显示，

2.4、使用相机

终端输入，

xxxxxxxxxx
#astraproplus
roslaunch orbbec_camera astra.launch
#gemini2
roslaunch orbbec_camera gemini2.launch

astraproplus相机

出现的红色error和黄色warnning是因为该sdk适配多款相机，没有找到对应相机型号，终端打印的log，不影响使用。

gemini2相机

使用rviz查看图像，终端输入，

xxxxxxxxxx
rviz

把Fixed Frame修改成camera_link，然后安装下图所示，添加Image显示插件，

然后，点击Image，在Image Topic栏选择显示彩色图像:/camera/color/image_raw

同样在Image Topic栏选择显示深度图像:/camera/depth/image_raw

同样在Image Topic栏选择显示IR图像:/camera/ir/image_raw