1、相机内参标定

1.1、标定前准备

1.2、开始标定

安装标定的功能包camera_calibration,以noetic为例,终端输入,

在标定之前启动相机,直到全部标定完毕再关闭相机,启动相机,终端中输入,

使用以下命令查看话题终端中输入,

我们标定RGB彩色图像需要用到的话题是/camera/color/image_raw.

运行标定的程序,终端中输入,

size:标定棋盘格的内部角点个数,例如9X6,角点一共六行九列。

square:棋盘格的边长,单位是米。

话题名字:/camera/color/image_raw,如果是启动usb_cam的话,这里修改成/image_raw

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X:棋盘格在摄像头视野中的左右移动

Y:棋盘格在摄像头视野中的上下移动

Size :棋盘格在摄像头视野中的前后移动

Skew:棋盘格在摄像头视野中的倾斜转动

如上图所示,需要通过上下前后左右左右翻转来采集图像,使得右边的X、Y、Size、Skew变成绿色,如下图所示,然后点击CALIBRATE,开始标定。

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标定结束后,点击SAVE,如下图所示,

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标定结果保存至【/tmp/calibrationdata.tar.gz】,保存的路径为标定程序启动的终端目录下。标定结束后,可以移动出来【/tmp/calibrationdata.tar.gz】文件看看内容

终端输入,

会在终端目录下得到标定的png文件、ost.yaml和ost.txt文件

由于dabai_dcw2驱动启动的时候是加载代码里边标定好的内置的参数,所以不需要加载这个标定后的参数,但是当启动usb摄像头时是需要加载参数的,因此,标定后需要把参数替换原来的内置参数,把标定好的ost.yaml改名为camera_info.yaml,然后替换原来的camera_info.yaml,