控制单个舵机

一、API 简介

控制单个总线舵机对应的 API 为：

Arm_serial_servo_write(id, angle, time)

函数功能：控制总线舵机要运行到的角度。

参数解释：

id：要控制的舵机的 ID 号，范围是 1~6，每个 ID 号表示一个舵机，从最底端的舵机的 ID 为 1，往上依次增加，最上面的舵机 ID 为 6。

angle：控制舵机要运行到的角度，除了 5 号舵机（ID=5），其他舵机的控制范围都是 0~180，5 号舵机的控制范围是 0~270。

time：控制舵机运行的时间，在有效范围内，舵机转动相同的角度，输入运行的时间越小，舵机运动越快。输入 0 则舵机以最快速度运行。

返回值：无。

二、代码内容

代码路径：/home/jetson/Dofbot/3.ctrl_Arm /3.ctrl_servo.ipynb

#!/usr/bin/env python3
#coding=utf-8
import time
from Arm_Lib import Arm_Device
# 创建机械臂对象
Arm = Arm_Device()
time.sleep(.1)

xxxxxxxxxx
# 单独控制一个舵机运动到某个角度
id = 6
Arm.Arm_serial_servo_write(id, 90, 500)
time.sleep(1)

xxxxxxxxxx
# 控制一个舵机循环切换角度
id = 6
def main():
 while True:
 Arm.Arm_serial_servo_write(id, 120, 500)
 time.sleep(1)
 Arm.Arm_serial_servo_write(id, 50, 500)
 time.sleep(1)
 Arm.Arm_serial_servo_write(id, 120, 500)
 time.sleep(1)
 Arm.Arm_serial_servo_write(id, 180, 500)
 time.sleep(1)
 
try :
 main()
except KeyboardInterrupt:
 print(" Program closed! ")
 pass

xxxxxxxxxx
del Arm # 释放掉 Arm 对象

从 jupyter lab 打开程序文件，并且点击 jupyter lab 工具栏上的运行整个notebook 按钮，即可看到机械臂的爪子一直不停变动角度。

如果要退出则点击工具栏的停止按钮。