2.中位调整

一、API简介

1.打开或者关闭总线舵机扭矩对应的API为：Arm_serial_set_torque(enable)

参数解释：

enable：enable=0关闭扭矩，机械臂可以手动掰动舵机的角度，不接收电平信号；enable=1打开扭矩，舵机接收电平信号维持当前的角度，发命令才可以改变角度。

返回值：无。

2. Arm_serial_servo_write_offset_switch(id)

参数解释：

id：id=0时，清空所有舵机的中位调整，恢复默认；id=1~6，对应六个舵机的ID号，底层单片机在接收到此命令后，会读取对应ID的舵机的角度数据，如果在合理的范围内，则保存起来，超过范围或者查不到舵机ID则不保存。

返回值：无。

3. Arm_serial_servo_write_offset_state()

参数解释：

返回值：返回设置中位偏差的状态state，state=0表示没有检测到该舵机；state=1表示设置中位成功；state=2表示超过设置中位的范围值。

二、代码内容

代码路径：/home/jetson/Dofbot/2.sys_settings/2.Offset/offset.ipynb

此代码不能一次按顺序全部执行，必须分步骤执行，这样才可以保证正确调整。调整的结果是让机械臂保持直立的状态。

注意：此程序仅在需要调整中位的时候才能使用，不可随意使用，否则导致中位不准影响抓取效果。

​x
#!/usr/bin/env   python3
#coding=utf-8
import   time
from   Arm_Lib import Arm_Device

#   创建机械臂对象
Arm   = Arm_Device()
time.sleep(.1)

xxxxxxxxxx
#让舵机归中直立状态
Arm.Arm_serial_servo_write6(90,   90, 90, 90, 90, 180, 1000)
time.sleep(2)

xxxxxxxxxx
#   关闭扭矩,此时可以用手掰动舵机的角度
Arm.Arm_serial_set_torque(0)

xxxxxxxxxx
#   调节好了某个舵机的角度后，可以单独设置某个舵机中位偏差
id   = 6
Arm.Arm_serial_servo_write_offset_switch(id)
time.sleep(.1)
state   = Arm.Arm_serial_servo_write_offset_state()
if   state == 1:
    print("set offset ok!")
elif   state == 2:
    print("error! set offset overrun   !")
elif   state == 0:
    print("error! set offset error   !")

xxxxxxxxxx
#   也可以一次性设置全部舵机（1-6号）中位偏差
for   i in range(6):
    id = i + 1
      Arm.Arm_serial_servo_write_offset_switch(id)
    time.sleep(.1)
    state =   Arm.Arm_serial_servo_write_offset_state()
    if state == 1:
        print("id:%d set offset   ok!" % id)
    elif state == 2:
        print("error!id:%d set offset   overrun !" % id)
    elif state == 0:
        print("error!id:%d set offset   error !" % id)

xxxxxxxxxx
#   调整完成后，打开扭矩
Arm.Arm_serial_set_torque(1)

xxxxxxxxxx
#   清除所有舵机设置的中位偏差，恢复默认状态.
#   如果需要清除所有舵机的中位偏差，请删除下方的#再运行此单元
#Arm.Arm_serial_servo_write_offset_switch(0)

xxxxxxxxxx
del   Arm  # 释放掉Arm对象