手机APP遥控

1、手机扫码安装APP

Android系统用户请打开Google Play应用商店搜索【YahboomRobot】，或者打开手机浏览器，扫描下方二维码，下载并安装【YahboomRobot】APP。

IOS系统用户请打开App store应用平台搜索【YahboomRobot】，或者打开扫码器，扫描下方二维码，下载并安装【YahboomRobot】APP。

如果手机里已经安装了最新版的【YahboomRobot】APP则不需要再次安装。

2、启动机器人

产品中提供的TF卡/U盘默认包含镜像系统，将TF卡/U盘插入主板TF卡槽/USB接口，组装好Muto机器人即可正常开机，无需重新配置镜像。

按下Muto机器人尾部的开关按钮，开关为自锁类型，即按下后不回弹且机器人处于持续通电状态，开关绿灯常亮。Muto机器人站立起来，等待约1.5分钟，系统启动完成后蜂鸣器鸣笛三声‘滴’，此时可以看到OLED显示的信息。

Jetson nano系统用户名：jetson 密码：yahboom

树莓派系统用户名：pi 密码：yahboom

3、APP连接机器人

出厂系统自带发射热点信号【Muto_WIFI】，密码【12345678】，可以先使用手机连接机器人的热点信号组成局域网。或者将机器人与手机都连接到同一个路由器组成局域网。

选择设备

首次打开【YahboomRobot】APP，根据所购买的机器人型号，需要选择【ROS机器人】中的【Muto】设备。

建立网络连接

在IP栏填写机器人的OLED显示的IP地址，Port栏填6000，Video栏填6500，点击【连接】，连接成功之后将会自动跳转到主控制界面。

注意：连接设备前，请确认手机连接了机器人的热点信号，或者手机与机器人连接到相同的路由器上。而且已经启动了App控制程序（出厂系统默认开机启动App控制程序）。

4、APP功能介绍

Muto机器人的APP主界面主要分为五个模块，每个模块都对应不同的功能。

机体遥控

【机体遥控】界面功能示意如下。

Part 1. 速度：控制机器人的运动速度，可选择低速、中速或高速。

Part 2. 高度：控制机器人的身体高度，可选择低、中或高。

Part 3. 步宽：控制机器人行走一步的宽度。

Part 4. 控制方式：左边选择按键控制，向上为前进，向下为后退，向左为左平移，向右为右平移，中间按钮为停止。右边选择摇杆控制，向上为前进，向下为后退，向左为左旋，向右为右旋，中间为停止。

Part 5. 抬头/低头：控制机器人抬头/低头。

Part 6. 左旋/右旋：控制机器人原地左旋/原地右旋。

表演模式

【表演模式】界面功能示意如下。

Part 1. 预设的八个动作，每次点击运行一次。

Part 2. 复位按钮：机器人恢复为默认姿态。

全屏控制

Part 1. 隐藏：隐藏控件，保留全屏摄像头画面，再次点击显示控件。

Part 2. 摇杆：控制机器人移动位置。

Part 3. X/Y轴舵机：控制摄像头舵机云台转动。

数据监测

【数据监测】界面功能示意如下。

Part 1. CPU占用率：显示主板CPU的占用率。

Part 2. CPU温度：显示主板CPU的温度。

Part 3. 内存剩余量：显示主板系统内存剩余多少G空间。

Part 4. 内存总量：显示主板内存总共多少G空间。

Part 5. 电池电量：显示机器人电池电压多少伏。

机器人校准

注：机器人出厂已校准完毕，正常情况下不需要校准。由于机器人校准功能比较特殊，操作不当可能会引起机器人运动不流畅等问题。

进入机器人校准界面前，APP会提示以下内容，请点击下一步。

【机器人校准】界面功能示意图如下。

如上图所示，左边图片表示机器人选择的腿，图标亮则表示选中，底部保存按钮用于保存数据到机器人底板。右边三个滑动条分别控制选中腿的三个舵机。

请将Muto机器人平放在地面上，并面向自己，查看某一条腿悬空不着地，则选择对应的腿图标（图标亮则表示选中，此时右边三个滑动条数值都为0），点击保存按钮，清空以前保存的数据。再调节右边三个滑动条，调节到有问题的腿着地。然后再次点击保存按钮，将数据保存到机器人舵机。