k210和STM32、arduino通信

1.通信协议说明

1.协议定义

分析：

2.k210和stm32通信

2.1 实验前提

本教程使用的是stm32C8T6,k210要运行K210-AI程序改写（stm32_pico_arduino）专用里面的程序才能开始实验 stm32 *1 k210视角模块 1(要有sd卡（里面有带AI的模型）、摄像头) usb转ttl模块1

2.2 实验接线

接线如图所示：

这样的接线，k210的RXD和usb转TTL的TXD是不用接的，实验没有用到。

2.3 根据协议的封装，stm32的获取主要数据的代码如下：

​x
void deal_recvmsg(void)
{
    
    u8 index,data_i=0;//数据索引
    u8 eg_num = buf_msg[1];//例程编号
//  u8 ed_group = buf_msg[2];//例程组
    u8 number = buf_msg[3];//数据量(包含逗号)
    u8 i_duo = 0;
    //buf_len = buf_msg[0];//长度
    
    if(r_index!=buf_len)//长度不符合
    {
        buf_len = 0;
        return ;
    }
        
    
    for(index = 0 ;index<number;index++) //以逗号隔开
    {
        if(buf_msg[4+index] == 0x2c && i_duo ==0)//逗号,但不会有两个连续的逗号
        {
            i_duo = 1;
            continue;
        }
        data[data_i++]=buf_msg[4+index];//第5位是有效数据开始
        i_duo =0;
    }
    
    buf_crc = 0;//校验位清除
    r_index = 0;
    
    //USART2_Send_ArrayU8((uint8_t*)data,strlen(data));
    memset(buf_msg,0,sizeof(buf_msg));//清除旧数据
    deal_data(eg_num);
​
}

根据代码可知：

• deal_recvmsg()：就是根据上一步校验码正确的被调用的函数
• deal_recvmsg()：就是根据协议的上数据量获取到有效的数据保存到数组中，把数组和例程的编号传输到deal_data()函数做数据解析
• 有兴趣的自行观看工程的代码

2.4实验现象

1. 连接好线后，k210视角模块可以脱机运行、也可以连接canmv ide运行，但有些实验是要脱机运行的，脱机运行的方法看附录
2. 串口助手设置成如图的界面
3. 然后跑相关的例程，串口助手就会打印出k210传输给stm32的重要信息，下图的现象是二维码识别的结果 xy是坐标，wh是宽度和长度，str就是二维码的识别出来的字符数据

3.k210和arduino通信

3.1 实验前提

本教程使用的是arduino,k210要运行K210-AI程序改写（stm32_pico_arduino）专用里面的程序才能开始实验 arduino *1 k210视角模块 1(要有sd卡（里面有带AI的模型）、摄像头) usb转ttl模块1

3.2 实验接线

接线如图所示：

2.3 根据协议的封装，arduino的解析主要数据的代码如下：

xxxxxxxxxx
void deal_data(u8 egnum)//传入值是例程编号
{
    //......
  switch(egnum)
  {
    //例程1、5、6
    case 1:
    case 5:
    case 6: 
      x = data[1]<<8 | data[0];
      y = data[3]<<8 | data[2];
      w = data[5]<<8 | data[4];
      h = data[7]<<8 | data[6];
      sprintf(buff_com,"x=%d,y=%d,w=%d,h=%d\r\n",x,y,w,h);
      K210Serial.print(buff_com);
      break;
    
    //例程2,3
    case 2:
    case 3:
      x = data[1]<<8 | data[0];
      y = data[3]<<8 | data[2];
      w = data[5]<<8 | data[4];
      h = data[7]<<8 | data[6];
      sprintf(buff_com,"x=%d,y=%d,w=%d,h=%d\r\n",x,y,w,h);
      K210Serial.print(buff_com);
      while(*(data+8+icopy)!='\0')
      {
        msg[icopy] = *(data+8+icopy);
        icopy ++;
      }
      sprintf(buff_com,"str = %s\r\n",msg);
      K210Serial.print(buff_com);
      break;
      
      //例程4
    case 4:
      x = data[1]<<8 | data[0];
      y = data[3]<<8 | data[2];
      w = data[5]<<8 | data[4];
      h = data[7]<<8 | data[6];
      id =data[8]<<8 | data[9];
      sprintf(buff_com,"x=%d,y=%d,w=%d,h=%d\r\n",x,y,w,h);
      K210Serial.print(buff_com);
      
      while(*(data+10+icopy)!='\0')
      {
        msg[icopy] = *(data+10+icopy);
        icopy ++;
      }
      sprintf(buff_com,"id = %c%c,str = %s\r\n",(id>>8),id,msg);
      K210Serial.print(buff_com);
      break;
      
    case 7:
    case 8:
      x = data[1]<<8 | data[0];
      y = data[3]<<8 | data[2];
      w = data[5]<<8 | data[4];
      h = data[7]<<8 | data[6];
      id =data[8];
      sprintf(buff_com,"x=%d,y=%d,w=%d,h=%d\r\n",x,y,w,h);
      K210Serial.print(buff_com);
      memset(buff_com,0,sizeof(buff_com));//清除buff_com数据
      if(id == 'Y' || id == 'y')
      {
        sprintf(buff_com,"Yes\r\n");
        K210Serial.print(buff_com);
      }
      else
      {
        sprintf(buff_com,"NO\r\n");
        K210Serial.print(buff_com);
      }
      
      break;
      
    case 9:
      x = data[1]<<8 | data[0];
      y = data[3]<<8 | data[2];
      w = data[5]<<8 | data[4];
      h = data[7]<<8 | data[6];
      sprintf(buff_com,"x=%d,y=%d,w=%d,h=%d\r\n",x,y,w,h);
      K210Serial.print(buff_com);
      while(*(data+8+icopy)!='\0')
      {
        msg[icopy] = *(data+8+icopy);
        icopy ++;
      }
      sprintf(buff_com,"id = %s\r\n",msg);
      K210Serial.print(buff_com);
      break;
    
    case 10:
    case 11:
      id = data[0];
      sprintf(buff_com,"id = %c\r\n",id);
      K210Serial.print(buff_com);    
  }
  //......
}

由代码可以看到

• deal_data()：是根据例程的编号进行协议相关进行解析，每一个k210的例程发送的内容不一样，得到的数据也是不一样的
• 根据编号解析数据，然后arduino把解析完的数据发送到串口助手里面。
• 有兴趣的可以自行浏览arduino的工程源码

3.4实验现象

1. 连接好线后，k210视角模块可以脱机运行、也可以连接canmv ide运行，但有些实验是要脱机运行的，脱机运行的方法看附录
2. 串口助手设置成如图的界面
3. 然后跑相关的例程，串口助手就会打印出k210传输给adruino的重要信息，下图的现象是颜色识别的结果

会把识别到的颜色框的大小xywh的值在串口助手打印出来，xy是坐标，wh是宽度和长度

4.附录

4.1 k210脱机运行操作方法

• 先把识别需要用到的模型放到SD卡上 导入模型到sd卡
• 把需要用到的AI程序保存到sd卡并重名命名为main.py
• k210上电即可运行sd卡里面的main.py程序

4.2 串口助手数据解析

x:横坐标 y:纵坐标 w:宽度 h:长度 id:识别到的物体标签 str:识别到的内容信息